[发明专利]一种用于玻璃上片机的抓取装置及其工作方法

说明书

本发明公开了一种用于玻璃上料机的抓取装置及其工作方法，所述的玻璃抓取装置由旋转臂、轴承座、前置吸盘、动力组件、复位检测开关、后置吸盘、前探转臂开关组成。所述的抓取装置安装于上料机，所述的动力组件采用伺服电机控制曲柄连杆机构可高精度控制旋转臂作相对于上料机的旋转运动，所述的前探转臂开关用于探测玻璃架上存在玻璃，所述的前置吸盘设于抓取装置中间部位，所述的后置吸盘通过气动逻辑阀判断吸气气体流量的大小，实现吸盘的吸气与排气自动控制，通过前置吸盘和后置吸盘的配合工作，实现对不同尺寸、规格玻璃的抓取上料，降低上片工作能耗，降低了玻璃加工成本，促进了玻璃加工业的发展。

技术领域

本发明属于自动化设备技术领域，涉及一种用于玻璃上料机的抓取装 置及其工作方法，尤其是用于玻璃磨边机自动上料机的抓取装置。

背景技术

在玻璃深加工业中常需对裁剪后的玻璃进行倒角、磨边工艺，以增加 玻璃使用的工艺性及避免锋利的裁剪边划伤人体。在玻璃搬运过程中，工 人常采用手持吸盘将玻璃抬起搬运，而当前玻璃多属于非标定制，同一玻 璃架上放置的玻璃大小、尺寸不一，在采用玻璃磨边机进行磨边，常需要 借助多套含有不同吸盘的工具搬运玻璃，操作极其复杂，劳动强度极大， 需几人同时操作，费时费力、且容易造成玻璃破碎、表面划伤，工作枯燥 单一。同时，玻璃属于光滑表面，多块玻璃之间容易形成负压，玻璃与玻 璃堆吸在一起，抓取时，容易一次提起多块玻璃，在搬运过程容易发生玻 璃脱落，造成不必要的经济损失和人身伤害，故急需一种可实现单次单片 玻璃上料的设备代替人工搬运上料。

发明内容

因此，针对上述现有技术中存在的缺陷，本发明的目的是提出一 种用于玻璃上料机的抓取装置及其工作方法，不仅可以避免多块玻璃 同时上料，而且还能降低上片能耗，减小玻璃破损率，降低工人劳动 强度，以适应市场对玻璃的需求。

本发明的目的可采用如下技术方案来实现：

本发明公开了一种用于玻璃上片机的抓取装置，其特征在于，包括旋 转臂、轴承座、前置吸盘、动力组件、复位检测开关、后置吸盘、前探转 臂开关、控制系统；所述的旋转臂安装于轴承座，所述的轴承座固设于移 动平台，所述的前置吸盘固设于旋转臂上；所述的前探转臂开关固设于前 置吸盘所围的区域内；所述的动力组件采用伺服电机驱动。

更进一步地，所述的旋转臂由转轴、第一叉臂、第二叉臂组成，所述 的转轴两端分设有轴承座，所述的轴承座固设于移动平台，所述的第一叉 臂、第二叉臂固设于转轴。

更进一步地，所述的抓取装置至少有两个前置吸盘，所述的前置吸盘 包括第一超柔双层吸盘、第一导杆、第一导杆座；所述的第一超柔双层吸 盘与第一导杆相连，所述的第一导杆安装于与第一导杆座，所述的第一导 杆座安装在第二叉臂上。

更进一步地，所述的动力组件包括伺服电机、减速器、曲柄、涨紧套， 第一活动关节、连杆、第二活动关节、传动轴；所述的伺服电机动力输出 轴安装于减速器的动力输入端，所述的减速器通过螺栓固定在移动平台上， 所述的减速器动力输出端通过涨紧套固连于曲柄，所述的曲柄另一端安装 有第一活动关节，第一活动关节另一端连接于连杆，所述的连杆另一端连 接于第二活动关节，所述的第二活动关节内安装有传动轴，所述的传动轴连接于第二中间叉臂。

更进一步地，所述的复位检测开关为常开光电开关，所述的复位检测 开关通过支架安装在移动平台上，用于检测旋转臂的是否复位。

更进一步地，所述的抓取装置包含多个后置吸盘，所述的后置吸盘包 括第二超柔双层吸盘、第二导杆、第二导杆座、气动逻辑阀，所述的第二 超柔双层吸盘与第二导杆相连，所述的第二导杆安装于第二导杆座，所述 的气动逻辑阀与第二导杆相连；所述的气动逻辑阀吸入气体流量大于设定 阀值时，气动逻辑阀阀门关闭，当气动逻辑阀吸入气体流量小于设定阀值 时，气动逻辑阀阀门打开。

更进一步地，所述的前探转臂开关由固定座、转臂触头组成，所述的 固定座固设于第二叉臂。