[发明专利]一种室内定位的位置估计方法、装置及可读存储介质

说明书

本发明实施例提出的一种室内定位的位置估计方法、装置及可读存储介质，通过聚类算法与加权质心算法对终端的预估位置进行处理，得到更精确的估计坐标，有效抑制位置估计的跳变，使得定位更精准。

技术领域

本发明实施例涉及室内定位技术领域，具体涉及一种室内定位的位置估计方法、装置及可读存储介质。

背景技术

随着移动互联网普及、物联网应用兴起，云计算、大数据、机器人、智能感知等技术慢慢进入人们的视野之中，定位技术作为感知层重要技术之一，具有举足轻重的地位。依赖于GPS、北斗等卫星定位技术，室外定位技术的发展比较成熟。而在室内环境下，由于建筑物的遮挡、卫星定位精准不足，室外定位技术不再满足需求，因此，作为物联网和位置大数据基础的室内定位技术渐渐成为刚需。

随着通信技术和无线网络的不断发展与普及，室内定位技术层出不穷，其定位精度在几米到几十米范围内。如红外线的定位精度约5-10米，直线视距、传输距离短、易干饶；蓝牙的定位精度约2-10米，传播距离短、稳定性差；WIFI的定位精度约2-50米，易受环境干扰；ZigBee的定位精度约1-2米，其稳定性差、易受环境干扰。由此可见，室内定位技术大多容易受环境干扰。而实际室内环境中，温度、障碍物、传播模式等条件往往都是变化的，导致最终的定位结果精度不高，容易出现跳变的情况。

发明内容

为了解决上述室内定位存在的位置估计跳变、定位精度低的技术问题，本发明实施例提供了一种室内定位的位置估计方法及装置。

有鉴于此，第一方面，本发明实施例提供一种室内定位的位置估计方法，包括：

获取定位区域内的终端的多个预估位置坐标；

利用聚类算法计算所述多个预估位置坐标的聚类中心；

计算所述多个预估位置坐标与所述聚类中心之间的距离；

根据所述多个预估位置坐标与所述聚类中心之间的距离和所述聚类中心利用加权质心算法，得到所述终端的目标预估位置坐标。

可选的，获取定位区域内的终端的多个预估位置坐标，包括：

定位区域内的终端接收所述定位区域内多个基站的信号；

根据接收的信号确定各个基站的RSSI值；

根据构建的终端到基站的距离与RSSI值的对应关系，将所述各个基站的RSSI值转换为所述各个基站到所述终端的距离；

根据所述各个基站到所述终端的距离和所述各个基站的坐标进行终端位置估计得到所述终端的预估位置坐标。

可选的，所述终端到基站的距离与RSSI值的对应关系的构建，包括：

获取终端到各个基站的距离信息和终端收到的各个基站的RSSI值；

建立似然函数，通过极大似然估计法，根据终端到各个基站的距离信息和终端收到的各个基站的RSSI值，得到定位区域的环境复杂度和参考信号强度；

将所述定位区域的环境复杂度和参考信号强度代入对数正态阴影传播模型中，得到终端到基站的距离与RSSI值的对应关系。

所述对数正态阴影传播模型如下所示：

其中，d₀表示参考距离，取d₀＝1米P_r(d)表示终端接收的距终端d米的基站的信号强度RSSI，P₀(d)表示参考距离d₀处的参考信号强度，单位为分米，η表示定位区域的环境复杂度，也称路径衰减指数，会随着环境的不同而变化，X_σ是平均值为0的高斯随机指数。