[发明专利]车位识别系统及其识别方法

说明书

本发明公开了一种车位识别系统，用于识别垂直于车辆行驶方向车位宽度包括：环境探测传感器自车位识别起始位置，持续向车位方向发送探测波将车辆与障碍物实时距离反馈至车位识别控制器；车位识别控制器将实时距离发生第一次跳变时车辆所处位置作为车位起始点,根据车位起始点之前实时距离中的最小值一、自车位识别起始位置至最小值一出现时车辆行程一、实时距离第一次跳变出现时自车位识别起始位置起车辆的行程二和车位起始点前车位旁障碍物宽度一对车位起始点进行补偿。该车位识别系统还能对车位终止点进行补偿。本发明还公开了一种车位识别方法。本发明基于超声波探测技术能准确识别车位长度和位姿，提高车位识别精度降低误差。

技术领域

本发明涉及汽车领域，特别是涉及一种用于自动驾驶中自动泊车技术的车位识别系统。本发明还涉及一种用于自动驾驶中自动泊车技术的车位识别方法。

背景技术

随着车辆日益普及,现代都市中“停车难”问题逐渐显现,为了能在有限的空间内划分出更多的车位,每个车位的空间越来越窄小。对于驾车者来说,停车入位成为一个不小的挑战。为了降低驾车者倒车入位操作的难度,自动泊车系统应运而生。在自动泊车系统中,车位检测模块向泊车控制模块提供车辆相对于车位的位置、车位尺寸等信息,以便于泊车控制模块确定泊车的策略。

获取泊车位信息主要依靠环境探测传感器，其中常用的有超声波传感器、激光雷达、红外测距传感器等。超声波传感器与其他环境探测传感器相比，不受色彩伪装、光照变化、烟雾灰尘、电磁干扰等的影响。并且超声波传感器其结构简单，在国内外得到了广泛应用。超声波传感器超声波水平截面探测范围图如下所示,由图1可知，当超声波分别在垂直角度、水平角度时，探测范围也存在一定的区别。超声波传感器处于垂直角度，超声波以类似不规则椭圆形状发散出去。超声波传感器这一特性在车位探测中对车位起始点Start起始点与终止点Finish终止点的有较大影响，会造成探测结果不准确，精度不高。

发明内容

本发明要解决的技术问题是基于超声波探测技术能准确识别车位长度和位姿，提高车位识别精度降低误差的车位识别系统。

本发明还提供了一种基于超声波探测技术能准确识别车位长度和位姿，提高车位识别精度降低误差的车位识别方法。

为解决上述技术问题，本发明提供的车位识别系统，用于识别垂直于车辆行驶方向车位宽度，包括：环境探测传感器和车位识别控制器；

所述环境探测传感器：自车位识别起始位置，持续向车位方向发送探测波将车辆与障碍物实时距离反馈至车位识别控制器；

所述车位识别控制器：将所述实时距离发生第一次跳变时车辆所处位置作为车位起始点,根据车位起始点之前所述实时距离中的最小值一d₁、自车位识别起始位置至最小值一出现时车辆行程一L₁、所述实时距离第一次跳变出现时自车位识别起始位置起车辆的行程二L₂和车位起始点前车位旁障碍物宽度一W₁对车位起始点进行补偿。

进一步改进所述的车位识别系统，所述车位识别控制器：将所述实时距离发生第二次跳变时车辆所处位置作为车位终止点，根据车位起始点后所述实时距离中的最小值一d₁、自车位识别起始位置至最小值一d₁出现时车辆的行程三L₃、自车位识别起始位置至所述实时距离第二次跳变出现时车辆的行程四L₄和车位终止点后车位旁障碍物宽度W₂对车位终止点进行补偿。

进一步改进所述的车位识别系统，所述车位识别控制器车位起始点进行补偿，采用以下方式获得补偿距离L_起；

所述补偿距离为L_起=（L₂-L₁）-W₁/2；