[发明专利]车位识别系统及其识别方法

权利要求书

1.一种车位识别系统，用于识别垂直于车辆行驶方向车位宽度，其特征在于，包括：环境探测传感器和车位识别控制器；

所述环境探测传感器：自车位识别起始位置，持续向车位方向发送探测波将车辆与障碍物实时距离反馈至车位识别控制器；所述障碍物是垂直于车辆行驶方向驻停的车辆，所述障碍物的中轴线与车头交点处离传感器最近；

所述车位识别控制器：将所述实时距离发生第一次跳变时车辆所处位置作为车位起始点,根据车位起始点之前所述实时距离中的最小值一（d₁）、自车位识别起始位置至最小值一出现时车辆行程一（L₁）、所述实时距离第一次跳变出现时自车位识别起始位置起车辆的行程二（L₂）和车位起始点前车位旁障碍物宽度一（W₁）对车位起始点进行补偿；

其中，所述车位识别控制器车位起始点进行补偿，采用以下方式获得补偿距离L_起；

所述补偿距离为L_起=（L₂-L₁）-W₁/2。

2.如权利要求1所述的车位识别系统，其特征在于：

所述车位识别控制器：将所述实时距离发生第二次跳变时车辆所处位置作为车位终止点，根据车位起始点后所述实时距离中的最小值一（d₁）、自车位识别起始位置至车位起始点后所述实时距离中的最小值一（d₁）出现时车辆的行程三（L₃）、自车位识别起始位置至所述实时距离第二次跳变出现时车辆的行程四（L₄）和车位终止点后车位旁障碍物宽度（W₂）对车位终止点进行补偿。

3.如权利要求1所述的车位识别系统，其特征在于：

所述车位识别控制器车位终止点进行补偿，采用以下方式获得补偿距离L_终；

所述补偿距离为L_终=（L₃-L₄）-W₂/2。

4.如权利要求1-3任意一项所述的车位识别系统，其特征在于：所述环境探测传感器是超声波雷达。

5.如权利要求1-3任意一项所述的车位识别系统，其特征在于：所述车位识别控制器是MCU。

6.一种车位识别方法，用于识别垂直于车辆行驶方向车位宽度，其特征在于，包括以下步骤：

1）使车辆行驶过所述垂直车位；

2）探测与障碍物实时距离；所述障碍物是垂直于车辆行驶方向驻停的车辆，所述障碍物的中轴线与车头交点处离传感器最近；3）将所述实时距离发生第一次跳变时车辆所处位置作为车位起始点；

4）记录车位起始点之前所述实时距离中的最小值一（d₁）；

5）记录自车位识别起始位置至最小值一出现时车辆行程一（L₁）；

6）记录所述实时距离第一次跳变出现时自车位识别起始位置起车辆的行程二（L₂）；

7）记录车位起始点前车位旁障碍物宽度（W₁）；

8）根据上述步骤4）-步骤7）记录的距离对车位起始点进行补偿；

其中，对车位起始点进行补偿，采用以下方式获得补偿距离L_起；

所述补偿距离为L_起=（L₂-L₁）-W₁/2。