[发明专利]挪车方法、装置、存储介质及车辆

权利要求书

1.一种挪车方法，其特征在于，所述方法包括：

第一车辆接收第二车辆发送的挪车请求；

获取所述第一车辆和所述第二车辆之间的位置关系信息，并根据所述位置关系信息，判断所述第一车辆是否阻碍所述第二车辆行驶；

在确定所述第一车辆阻碍所述第二车辆行驶时，向与所述第一车辆绑定的用户设备发送挪车提示信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述位置关系信息包括所述第一车辆和所述第二车辆之间的相对角度，所述根据所述位置关系信息，判断所述第一车辆是否阻碍所述第二车辆行驶，包括：

若所述第一车辆与所述第二车辆之间的相对角度小于预设角度阈值，则确定所述第一车辆阻碍所述第二车辆行驶。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一车辆和所述第二车辆之间的位置关系信息，并根据所述位置关系信息，判断所述第一车辆是否阻碍所述第二车辆行驶，包括：

确定所述第二车辆前进方向上包括所述第一车辆在内的全部障碍物中每两个障碍物间的距离；

若所述每两个障碍物间的距离均小于所述第二车辆的车宽，则确定所述第一车辆阻碍所述第二车辆行驶。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述每两个障碍物间的距离中存在不小于所述第二车辆车宽的距离，则确定所述距离大于所述第二车辆车宽的两个障碍物占据的区域位置，并预测所述第二车辆行驶过程中将占据的区域位置，所述区域位置为包括多个区域顶点的平面区域位置；

若确定所述两个障碍物中任一障碍物的区域位置与所述第二车辆行驶过程中将占据的区域位置具有重合部分，则确定所述第一车辆阻碍所述第二车辆行驶。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述预测所述第二车辆行驶过程中将占据的区域位置，包括：

当确定所述第二车辆处于直行状态时，按照以下公式，预测所述第二车辆在行驶过程中t时刻的位置：

(x_t,y_t)＝(x₀-s_t·cosh_x,y₀-s_t·sinh_x)

其中，(x_t,y_t)表示所述第二车辆在t时刻的位置坐标，x₀和y₀分别表示所述第二车辆当前位置的横坐标和纵坐标，s_t表示所述第二车辆从当前时刻到t时刻的位移，h_x表示将所述第二车辆的方位角转换为与平面直角坐标系横轴正半轴的夹角所得到的角度值；

根据所述第二车辆在t时刻的位置、所述第二车辆的车长和车宽，确定所述第二车辆在行驶过程中的t时刻的区域位置。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述预测所述第二车辆行驶过程中将占据的区域位置，包括：

当确定所述第二车辆处于转弯状态时，按照以下公式，预测所述第二车辆在行驶过程中t时刻的位置：

其中，x_t和y_t分别表示所述第二车辆t时刻位置的横坐标和纵坐标，x₀和y₀分别表示所述第二车辆当前位置的横坐标和纵坐标，r表示第二车辆的转弯半径，θ表示第二车辆从当前时刻到t时刻转动的角度，h_x表示将所述第二车辆的方位角转换为与平面直角坐标系横轴正半轴的夹角所得到的角度值；

根据所述第二车辆在t时刻的位置、所述第二车辆的车长和车宽，确定所述第二车辆在行驶过程中的t时刻的区域位置。