[发明专利]一种结合历史状态的移动机器人沿墙高效遍历算法

权利要求书

1.一种结合历史状态的移动机器人沿墙高效遍历算法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一、根据移动机器人上传感器传来反馈，判断移动机器人当前所在位置的前方、左方以及右方是否有障碍物；

步骤二、再用变量k来表示当前时刻t的运动环境状态，判断当前位置属于哪种状态，用k的数值记录当前运动环境状态；

步骤三、用变量k₁来表示历史时刻t-1的运动环境状态，判断历史时刻位置属于哪种状态，用k₁的数值记录历史运动环境状态；

步骤四：将移动机器人的历史运动环境状态k₁与当前运动环境状态k结合，即移动机器人t时刻的当前运动环境状态k和步骤二得到的它的前一时刻t-1时刻的历史运动环境状态k₁相结合，得出当前移动机器人的运动方向；

所述当前运动环境状态k和历史运动环境状态k₁的取值范围均为1-8之间的自然数，具体如下：

状态1)移动机器人的前方、左方和右方均无障碍物，则k或者k₁取1；

状态2)移动机器人只有左方有障碍物，前方和右方无障碍物，则k或者k₁取2；

状态3)移动机器人只有前方有障碍物，左方和右方无障碍物，则k或者k₁取3；

状态4)移动机器人只有右方有障碍物，前方和左方无障碍物，则k或者k₁取4；

状态5)移动机器人的左方和前方都有障碍物，右方无障碍物，则k或者k₁取5；

状态6)移动机器人的右方和前方都有障碍物，左方无障碍物，则k或者k₁取6；

状态7)移动机器人的左方和右方都有障碍物，前方无障碍物，则k或者k₁取7；

状态8)移动机器人的前方、左方以及右方均有障碍物，则k或者k₁取8；

当移动机器人根据当前运动环境状态k和历史运动环境状态k₁无法判断当前时刻运动方向时，通过移动机器人当前时刻t之前的旋向信息fx判断，旋向信息fx定义如下：

移动机器人当前时刻t之前的旋向信息fx为累计值，fx初始值为fx＝0，当移动机器人历史运动环境状态k₁＝2时，则＝fx+1；当移动机器人历史运动环境状态k₁＝4时，则fx＝fx-1，当移动机器人历史运动中处于其他环境状态时，fx的值不变，fx的值在移动机器人运动时，不断累积，当遇到需要旋向信息来判断移动机器人的运动方向时，就取t时刻之前fx的值，如果fx≥0，则说明移动机器人沿墙顺时针行走，结合旋向信息、当前时刻t的运动环境状态和时刻t-1的运动环境状态确定移动机器人当前运动方向；如果fx0，则说明移动机器人沿墙逆时针行走，结合旋向信息、当前时刻t的运动环境状态和时刻t-1的运动环境状态确定移动机器人当前运动方向；

结合移动机器人两边障碍物累计多少、历史运动环境状态k₁与当前运动环境状态k判断移动机器人运动转向具体如下面表格所示：

表1移动机器人运动转向判断关系表

上表中fx为当前时刻t之前的旋向信息。

2.如权利要求1所述的移动机器人沿墙高效遍历算法，其特征在于：所述移动机器人上的传感器采用激光雷达。