[发明专利]基于激光雷达的报警方法、装置及系统

说明书

本发明公开了一种基于单线激光雷达的报警方法、装置及系统，其中，该方法包括：获取单线激光雷达扫描得到的各扫描点的位置信息，以及预设封闭区域的各边的位置信息；根据各扫描点的位置信息和预设封闭区域的各边的位置信息，检测各扫描点是否位于所述预设封闭区域内，并得到位于所述预设封闭区域内的扫描点的数量；判断位于所述预设封闭区域内的扫描点的数量是否超过预设阈值，得到判断结果；在所述判断结果为是的情况下，发出报警提示。

技术领域

本发明涉及激光雷达数据处理技术领域，更具体地，涉及一种基于激光雷达的报警方法、一种基于激光雷达的报警装置以及系统。

背景技术

现在激光雷达的发展已经渗透到各行各业中，例如像扫地机器人和自动驾驶以及其他技术领域。但是在区域报警方面并没有一个很成熟的方法来实现自定义区域的报警功能。区域报警就是通过激光雷达检测是否有物体进入自定义封闭区域从而进行报警提示。

因此，需要提供一种新的技术方案，以解决上述技术问题。

发明内容

本发明的一个目的是提供一种基于激光雷达报警的新技术方案。

根据本发明的第一方面，提供了一种基于单线激光雷达的报警方法，包括：

获取单线激光雷达扫描得到的各扫描点的位置信息，以及预设封闭区域的各边的位置信息；

根据各扫描点的位置信息和预设封闭区域的各边的位置信息，检测各扫描点是否位于所述预设封闭区域内，并得到位于所述预设封闭区域内的扫描点的数量；

判断位于所述预设封闭区域内的扫描点的数量是否超过预设阈值，得到判断结果；

在所述判断结果为是的情况下，发出报警提示。

可选地所述预设封闭区域的各边的位置信息包括各边的两个端点的二维坐标信息，其中，

根据各扫描点的位置信息和预设封闭区域的各边的位置信息，检测各扫描点是否位于所述预设封闭区域内，包括：

基于每一个扫描点遍历各边，得到扫描点的x轴坐标值和y轴坐标值分别满足以下条件的预设封闭区域的边的数量，

其中，(x_i，y_i)、(x_i+1，y_i+1)分别为边的两个端点的二维坐标信息，为扫描点的位置信息；

在边的数量为奇数的情况下，确定扫描点位于预设封闭区域内；

在边的数量为偶数的情况下，确定扫描点未位于预设封闭区域内。

可选地，所述扫描点的位置信息是由所述单线激光雷达扫描得到的点云数据中各数据转化的直角坐标系下的二维坐标信息。

可选地，在检测各扫描点是否位于所述预设封闭区域内，并得到位于所述预设封闭区域内的扫描点的数量之前，所述方法还包括：

根据所述预设封闭区域的各边的位置信息，确定预设封闭区域的外接矩形区域；

检测各扫描点是否位于所述外接矩形区域内；

在扫描点位于所述外接矩形区域内，才执行检测扫描点是否位于所述预设封闭区域内的操作。

可选地，根据所述预设封闭区域的各边的位置信息，确定预设封闭区域的外接矩形区域，并得到外接矩形区域的位置信息，包括：

根据所述预设封闭区域的各边的位置信息，确定组成预设封闭区域的各点横向坐标的最大值、横向坐标的最小值、纵向坐标的最大值和纵向坐标的最小值；

利用横向坐标的最大值和最小值、纵向坐标的最大值和纵向坐标的最小值所分别对应的直线确定预设封闭区域的外接矩形区域。