[发明专利]基于激光雷达的报警方法、装置及系统

权利要求书

1.一种基于单线激光雷达的报警方法，其特征在于，包括：

获取单线激光雷达扫描得到的各扫描点的位置信息，以及预设封闭区域的各边的位置信息；

根据各扫描点的位置信息和预设封闭区域的各边的位置信息，检测各扫描点是否位于所述预设封闭区域内，并得到位于所述预设封闭区域内的扫描点的数量；

判断位于所述预设封闭区域内的扫描点的数量是否超过预设阈值，得到判断结果；

在所述判断结果为是的情况下，发出报警提示，

其中，在检测各扫描点是否位于所述预设封闭区域内，并得到位于所述预设封闭区域内的扫描点的数量之前，所述方法还包括：

根据所述预设封闭区域的各边的位置信息，确定预设封闭区域的外接矩形区域；

检测各扫描点是否位于所述外接矩形区域内；

在扫描点位于所述外接矩形区域内，才执行检测扫描点是否位于所述预设封闭区域内的操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设封闭区域的各边的位置信息包括各边的两个端点的二维坐标信息，其中，

根据各扫描点的位置信息和预设封闭区域的各边的位置信息，检测各扫描点是否位于所述预设封闭区域内，包括：

基于每一个扫描点遍历各边，得到扫描点的x轴坐标值和y轴坐标值分别满足以下条件的预设封闭区域的边的数量，

其中，(x_i，y_i)、(x_i+1，y_i+1)分别为边的两个端点的二维坐标信息，为扫描点的位置信息；

在边的数量为奇数的情况下，确定扫描点位于预设封闭区域内；

在边的数量为偶数的情况下，确定扫描点未位于预设封闭区域内。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述扫描点的位置信息是由所述单线激光雷达扫描得到的点云数据中各数据转化的直角坐标系下的二维坐标信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述预设封闭区域的各边的位置信息，确定预设封闭区域的外接矩形区域，并得到外接矩形区域的位置信息，包括：

根据所述预设封闭区域的各边的位置信息，确定组成预设封闭区域的各点横向坐标的最大值、横向坐标的最小值、纵向坐标的最大值和纵向坐标的最小值；

利用横向坐标的最大值和最小值、纵向坐标的最大值和纵向坐标的最小值所分别对应的直线确定预设封闭区域的外接矩形区域。

5.一种基于单线激光雷达的报警装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取单线激光雷达扫描得到的各扫描点的位置信息，以及预设封闭区域的各边的位置信息；

第一检测模块，用于根据各扫描点的位置信息和预设封闭区域的各边的位置信息，检测各扫描点是否位于所述预设封闭区域内，并得到位于所述预设封闭区域内的扫描点的数量；

判断模块，用于判断位于所述预设封闭区域内的扫描点的数量是否超过预设阈值，得到判断结果；

报警模块，用于在所述判断结果为是的情况下，发出报警提示；

外接矩形区域确定模块，用于根据所述预设封闭区域的各边的位置信息，确定预设封闭区域的外接矩形区域；

第二检测模块，用于检测各扫描点是否位于所述外接矩形区域内；

其中，在所述第二检测模块检测到的扫描点位于所述外接矩形区域内，所述第一检测模块才执行检测扫描点是否位于所述预设封闭区域内的操作。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述预设封闭区域的各边的位置信息包括各边的两个端点的二维坐标信息，其中，

所述第一检测模块进一步用于：基于每一个扫描点遍历各边，得到扫描点的x轴坐标值和y轴坐标值分别满足以下条件的预设封闭区域的边的数量，

其中，(x_i，y_i)、(x_i+1，y_i+1)分别为边的两个端点的二维坐标信息，为扫描点的位置信息；

在边的数量为奇数的情况下，确定扫描点位于预设封闭区域内；

在边的数量为偶数的情况下，确定扫描点未位于预设封闭区域内。