[发明专利]一种定位方法及系统

说明书

本发明实施例提供了一种定位方法及系统，方法包括：当接收天线无法获取当前时刻的卫星定位信号时，获取当前时刻的待测设备的运动状态数据和预设时刻的定位数据。预设时刻为距当前时刻最近一次，接收天线获取能够获取卫星定位信号的时刻。将运动状态数据输入至定位差值计算模型中，获得当前时刻与预设时刻的定位数据差值。根据当前时刻与预设时刻的定位数据差值和预设时刻的定位数据，获得当前时刻的定位数据。使得待测设备在卫星定位信号被遮挡的条件下，如城市建筑物、道路隧道、立交桥等遮挡卫星信号的交通环境中，仍可以获得待测设备的高精准定位。

技术领域

本发明涉及卫星定位领域，具体而言，涉及一种定位方法及系统。

背景技术

随着卫星定位技术(如GPS、GLONASS以及北斗系统等)的快速发展，其应用已经涉及现代生活、生产的众多领域。其中，传统的卫星定位技术对于汽车来说，其的精度不足以适应复杂的交通环境。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例的目的在于提供一种定位方法及系统，以解决上述技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种定位方法，包括：当接收天线无法获取当前时刻的卫星定位信号时，获取当前时刻的待测设备的运动状态数据和预设时刻的定位数据；所述预设时刻为距所述当前时刻最近一次，所述接收天线获取到的卫星定位信号的时刻；将所述运动状态数据输入至定位差值计算模型中，获得当前时刻与预设时刻的定位数据差值；根据所述定位数据差值和所述预设时刻的定位数据，获得当前时刻的定位数据。

进一步地，所述方法，还包括：当所述接收天线能够获取当前时刻的卫星定位信号时，则获取当前时刻的卫星定位信号；根据所述卫星定位信号，获得当前时刻的定位数据。

进一步地，所述方法，还包括：获取多个训练样本，每一所述训练样本包括训练运动状态数据和对应的训练定位数据差值；将所述训练运动状态数据作为输入，所述训练定位数据差值作为输出，对神经网络进行训练，获得所述定位差值计算模型。

进一步地，所述运动状态数据包括所述待测设备的速度和姿态数据，所述姿态数据包括航向角、俯仰角和横滚角。

进一步地，所述根据所述当前时刻与预设时刻的定位数据差值和所述预设时刻的定位数据，获得当前时刻的定位数据，包括：所述当前时刻与预设时刻的定位数据差值和所述预设时刻的定位数据叠加，获得所述当前时刻的定位数据。

进一步地，所述获取当前时刻的待测设备的运动状态数据之前，还包括：获取当前时刻的待测设备的初始运动状态数据，将所述初始运动状态数据输入至卡尔曼滤波模型中，获得所述当前时刻的待测设备的运动状态数据。

本发明实施例还提供了一种定位系统，包括；主控器、位姿传感器和存储器；所述主控器分别与所述位姿传感器和所述存储器连接，所述位姿传感器用于获取待测设备的当前时刻的运动状态数据，并将所述运动状态数据发送至所述主控器；所述主控器用于根据所述运动状态数据和预设时刻的定位数据，获得当前时刻与预设时刻的定位数据差值，获得当前时刻的定位数据；所述存储器用于存储所述预设时刻的定位数据。

进一步地，所述系统，还包括滤波器，所述滤波器与所述主控器连接；

所述位姿传感器用于获取待测设备的初始运动状态数据，并将所述初始运动状态数据发送至所述滤波器；

所述滤波器用于根据所述初始运动状态数据得出所述运动状态数据，并将所述运动状态数据发送至所述主控器。

进一步地，所述系统，还包括位置接收器和接收天线，所述位置接收器和所述接收天线均与所述主控器连接，所述接收天线用于获取所述待测设备的卫星定位信号，并将所述卫星定位信号发送至所述主控器，以使所述主控器将所述卫星定位信号发送至所述位置接收器，所述位置接收器用于根据所述卫星定位信号得出所述定位数据。