[发明专利]一种定位方法及系统

权利要求书

1.一种定位方法，其特征在于，包括：

当接收天线无法获取当前时刻的卫星定位信号时，获取当前时刻的待测设备的运动状态数据和预设时刻的定位数据；所述预设时刻为距所述当前时刻最近一次，所述接收天线获取到的卫星定位信号的时刻；

将所述运动状态数据输入至定位差值计算模型中，获得当前时刻与预设时刻的定位数据差值；

根据所述定位数据差值和所述预设时刻的定位数据，获得当前时刻的定位数据；

所述方法，还包括：

获取多个训练样本，每一所述训练样本包括训练运动状态数据和对应的训练定位数据差值，其中，每一训练样本中的训练运动状态数据通过在卫星信号正常状态下，获取每一时刻的待测设备的运动状态数据得到；每一对应的训练定位数据差值通过每一时刻的待测设备的运动状态数据和上一时刻的待测设备的运动状态数据之差得到；

将所述训练运动状态数据作为输入，所述训练定位数据差值作为输出，对神经网络进行训练，获得所述定位差值计算模型。

2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述方法，还包括：

当所述接收天线能够获取当前时刻的卫星定位信号时，则获取当前时刻的卫星定位信号；

根据所述卫星定位信号，获得当前时刻的定位数据。

3.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述运动状态数据包括所述待测设备的速度和姿态数据，所述姿态数据包括航向角、俯仰角和横滚角。

4.根据权利要求1-3任一项所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述当前时刻与预设时刻的定位数据差值和所述预设时刻的定位数据，获得当前时刻的定位数据，包括：

所述当前时刻与预设时刻的定位数据差值和所述预设时刻的定位数据叠加，获得所述当前时刻的定位数据。

5.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述获取当前时刻的待测设备的运动状态数据之前，还包括：

获取当前时刻的待测设备的初始运动状态数据，将所述初始运动状态数据输入至卡尔曼滤波模型中，获得所述当前时刻的待测设备的运动状态数据。

6.一种定位系统，其特征在于，包括；

主控器、位姿传感器和存储器；

所述主控器分别与所述位姿传感器和所述存储器连接，所述位姿传感器用于获取待测设备的当前时刻的运动状态数据，并将所述运动状态数据发送至所述主控器；

所述主控器用于根据所述运动状态数据和预设时刻的定位数据，获得当前时刻与预设时刻的定位数据差值，获得当前时刻的定位数据；并且，获取多个训练样本，每一所述训练样本包括训练运动状态数据和对应的训练定位数据差值，其中，每一训练样本中的训练运动状态数据通过在卫星信号正常状态下，获取每一时刻的待测设备的运动状态数据得到；每一对应的训练定位数据差值通过每一时刻的待测设备的运动状态数据和上一时刻的待测设备的运动状态数据之差得到；将所述训练运动状态数据作为输入，所述训练定位数据差值作为输出，对神经网络进行训练，获得所述定位差值计算模型；

所述存储器用于存储所述预设时刻的定位数据。

7.根据权利要求6所述的定位系统，其特征在于，所述系统，还包括滤波器，所述滤波器与所述主控器连接；

所述位姿传感器用于获取待测设备的初始运动状态数据，并将所述初始运动状态数据发送至所述滤波器；

所述滤波器用于根据所述初始运动状态数据得出所述运动状态数据，并将所述运动状态数据发送至所述主控器。

8.根据权利要求6所述的定位系统，其特征在于，所述系统，还包括位置接收器和接收天线，所述位置接收器和所述接收天线均与所述主控器连接，所述接收天线用于获取所述待测设备的卫星定位信号，并将所述卫星定位信号发送至所述主控器，以使所述主控器将所述卫星定位信号发送至所述位置接收器，所述位置接收器用于根据所述卫星定位信号得出所述定位数据。

9.根据权利要求6所述的定位系统，其特征在于，所述定位系统，还包括无线模块，所述无线模块与所述主控器连接，所述无线模块用于接收基站传送的载波相位差分数据，并将所述载波相位差分数据发送至所述主控器，以使所述主控器将所述载波相位差分数据发送至位置接收器，所述位置接收器根据所述载波相位差分数据和所述定位数据，得出目标定位数据。