[发明专利]自适应巡航系统过弯目标探测与筛选方法、装置及计算机可读存储介质

说明书

本发明公开了一种自适应巡航系统过弯目标探测与筛选方法、装置及计算机可读存储介质，包括：判断本车跟踪的前车是否一直保持在本车视野范围内时，若是，则确定本车不切换前方跟车目标；若否，则探测旁边车道有无新目标；若未探测到新目标，则判定前方无可用的跟车目标；若探测到新目标，则获取参数d_yc、d和θ，其中：d_yc为新目标相对于车辆中轴线的偏移距离；d为本车与新目标的实际距离；θ为新目标相对于车辆中轴线的偏离角；根据参数d_yc、d和θ计算d_y，其中，d_y为本车预测的轨迹曲线与实际探测到的新目标之间的横向距离偏差；将d_y与阈值Th进行比较，判断新目标是否可作为新的跟车目标。本发明能够提高自适应巡航系统在过弯过程中的安全性和舒适性。

技术领域

本发明属于汽车主动安全系统技术领域，具体涉及一种自适应巡航系统过弯目标探测与筛选方法、装置及计算机可读存储介质。

背景技术

随着汽车智能化技术的发展，人们越来越关注汽车驾驶的舒适性与安全性，进而产生的智能行车技术越来越成为汽车产业发展的主攻方向。智能行车技术主要采用特定的技术(包括传感器技术、信号处理技术、通信技术、计算机技术)辨识车辆所处的环境和状态，接收和处理各传感器信息，并做出分析和判断，提升驾驶舒适性，降低驾驶过程中因为某些突发状况出现的危险。

自适应巡航控制系统(后文中称为“ACC”)作为智能行车系统的重要组成部分，是对传统定速巡航控制系统的升级，该系统可以使车辆保持驾驶员设定的速度(后文中称为“期望车速”)，也可以使本车与前车保持驾驶员设定的时间距离(后文称为“车间时距”)跟随前车目标行驶，并自适应进行加减速控制。目前，自适应巡航系统控制车速可以延伸到从0开始的整个车速范围。

目前，主流的自适应巡航系统逻辑控制方案有两种，一种是单雷达方案实现基础的巡航控制逻辑，另一种是雷达与摄像头融合方案实现更精准控制的巡航控制逻辑。以上两种实现方式都是利用了传感器对跟踪对象进行目标信息检测，再结合一定的算法进行车速控制。针对高速路及快速路的直道跟车能够起到很好的作用，但是针对弯道跟车情况会出现在很大程度上降低舒适性和安全性。其原因如下，弯道跟车巡航过程中，前方车辆由于转弯，可能出现目标丢失的情况，此时，本车若未识别到新的跟车目标，且驾驶员设定的巡航速度比较大，则可能出现急加速情况，此工况在某些情况下是极度危险的。

因此，有必要开发一种新的自适应巡航系统过弯目标探测与筛选方法、装置及计算机可读存储介质。

发明内容

本发明的目的是提供一种自适应巡航系统过弯目标探测与筛选方法、装置及计算机可读存储介质，以提高自适应巡航系统在过弯过程中的安全性和舒适性。

本发明所述的一种自适应巡航系统过弯目标探测与筛选方法，包括以下步骤：

在通过弯道过程中，判断本车跟踪的前车是否一直保持在本车视野范围内时，若是，则确定本车不切换前方跟车目标；

若否，则探测旁边车道有无新目标；

若未探测到新目标，则判定前方无可用的跟车目标；

若探测到新目标，则获取参数d_yc、d和θ，其中：d_yc为新目标相对于车辆中轴线的偏移距离；d为本车与新目标的实际距离；θ为新目标相对于车辆中轴线的偏离角；

根据参数d_yc、d和θ计算d_y，其中，d_y为本车预测的轨迹曲线与实际探测到的新目标之间的横向距离偏差；其中，横向距离是指以本车所在车辆坐标系为基准，沿本车车辆坐标系横向方向上的轨迹曲线与新目标的距离；