[发明专利]一种可升降的电力线路外护套巡检及修复装置

说明书

本发明涉及一种可升降的电力线路外护套巡检及修复装置，包括通过行走机构吊设在输电线路上的主箱体以及设置在主箱体一侧的修复机构和另一侧的检测机构，主箱体内设有处理模块和电源；修复机构包括抓手，抓手通过机械臂连接在主箱体一侧，机械臂包括通过关节电机依次连接的控制臂、支撑臂和执行臂，所述控制臂连接在主箱体上，执行臂与抓手连接，抓手上设有热熔枪；行走机构包括驱动轮，行走电机驱使驱动轮在输电线路上行走，行走机构还包括固定卡环，固定卡环通过固定臂连接在主箱体上；所述主箱体上部还设有升降机构。

技术领域

本发明属于电力输电线技术领域，涉及一种可升降的电力线路外护套巡检及修复装置。

背景技术

输电线路的正常工作在电力系统安全稳定运行中有着重要的意义，而输电线路大多暴露在室外，在长时间的运行后，其外护套可能会因受到外界自然环境的影响而出现破损故障，对其运行造成一定的安全隐患。因此，及时对输电线路外护套的状态进行检测以及修复，将由外护套破损引起故障的风险降至最低，对线路的正常稳定运行具有重要的意义。现阶段，输电线外护套巡检主要有人工巡检和无人机巡检方式。

相关技术方案有：CN206984346U-一种飞滑式输电线路巡检无人机；CN107069534A-一种飞爬滑三模态运行的高压输电线路巡检机器人；CN205212335U-输电线路巡检机器人行走装置。

人工巡检线路通过工作人员肉眼观察得出外护套故障信息，具有工作人员劳动强度大、准确度不高等缺点；无人机巡检方式通过机载摄像设备在直升机沿输电线路飞行过程中记录的图形等信息，判断线路外护套状态，具有运行成本高的缺点。现有方法检测到输电线路外护套故障后，均需人工对外护套进行修复，而在修复过程中，树木等障碍物会给抢修带来不便。现有技术基本均运用人力或者借助另外的装置将巡检装置送至输电线路上，若遇离地面距离较高的线路或者杆塔附近的输电线等情况，巡检装置由于具有一定重量，其向输电线路上的输送会有很多不便。

可在导线上平稳行进的输电线路外护套巡检装置，装置使用摄像部件识别线路外护套破损点，旨在于提高准确性；确认故障后，装置机械手操控热熔枪修复外护套破损处；装置上加装升降部件，将部件中拉绳送至所巡检的输电线路上，控制升降机构实现装置工作前后需要的攀升和下降功能。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种能够升降于电力线路与地面之间的可升降电力线路外护套巡检及修复装置，及时掌握输电线路外护套运行情况，并在外护套故障发生后能快速、准确对破损点进行维修。旨在于解决目前通用的电力线路巡检装置结构复杂，成本较高，需要耗费其他机械装置将其送至一定高度处的输电线路上且需要确定故障后再进行人工修复的问题，并避免在人工修复过程中，树木等障碍物给抢修带来的不便。

为达到上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种可升降的电力线路外护套巡检及修复装置，包括通过行走机构吊设在输电线路上的主箱体，所述主箱体一侧设有修复机构，主箱体另一侧设有检测机构，所述主箱体内设有控制装置运行的处理模块和电源，所述主箱体的上部设有升降机构；

所述行走机构设置在输电线路上且通过连接杆与行走电机连接，并通过行走支撑臂与主箱体的上部连接，所述行走机构包括设置在行走支撑臂与输电线路之间的驱动轮，行走电机驱使驱动轮在输电线路上行走；

所述修复机构包括抓手，所述抓手通过机械臂连接在主箱体一侧，所述机械臂包括通过关节电机依次连接的控制臂、支撑臂和执行臂，所述控制臂连接在主箱体上，所述执行臂与抓手连接；

所述检测机构包括摄像头，所述摄像头通过机械臂连接在主箱体上与修复机构相对的另一侧；