[发明专利]一种大范围高精度的静态环视自动标定图案及系统

权利要求书

1.一种用于静态环视标定系统的标定图案，该标定图案用于汽车全景环视系统的标定，

其特征在于，所述标定图案包括：

第一标定图案，所述第一标定图案设置于图像采集装置前方视野对应的区域；

所述第一标定图案中的特征点用于将所述图像采集装置获取的原始图像变换为俯视图；

第二标定图案，所述第二标定图案设置于所述图像采集装置前方视野对应的区域的边缘；

所述第二标定图案中的特征点用于对所述俯视图进行矫正和优化。

2.如权利要求1所述的标定图案，其特征在于，所述第一标定图案为棋盘格图案、二维码图案和AprilTag图案中的一种或者它们的任意组合。

3.如权利要求1或2所述的标定图案，其特征在于，所述第二标定图案为圆形图案或圆形图案阵列。

4.如权利要求1-3中任一项所述的标定图案，其特征在于，所述第二标定图案为椭圆形图案或椭圆形图案阵列。

5.一种静态环视标定方法，使用如权利要求1-4中任一项所述的标定图案，其特征在于，所述方法包括：

在所述图像采集装置获取的所述原始图像中识别所述第一标定图案，并根据识别的所述第一标定图案对所述原始图像进行变换，获得第一俯视图；

在所述第一俯视图中识别所述第二标定图案，并根据识别的所述第二标定图案对所述第一俯视图进行变换，获得第二俯视图；

根据识别出的所述第一标定图案和所述第二标定图案对所述第二俯视图进行全局优化，获得优化俯视图；

在所述优化俯视图中识别所述第二标定图案，并根据识别的所述第二标定图案对所述优化俯视图进行全局优化，获得第三俯视图。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述第一俯视图中识别所述第二标定图案包括：根据所述第二标定图案与所述第一标定图案的相对位置，确定所述第二标定图案在所述第一俯视图中的图像区间。

7.如权利要求5或6所述的方法，其特征在于，在所述第一俯视图中识别所述第二标定图案还包括：

在所述第一俯视图中识别所述第二标定图案的中心位置。

8.如权利要求5-7中任一项所述的方法，其特征在于，所述第二标定图案为圆形图案或圆形图案阵列，在所述第一俯视图中识别所述第二标定图案包括：

在所述第一俯视图中识别所述圆形图案的圆心位置或所述圆形图案阵列中每个圆形图案的圆心位置。

9.如权利要求6-8中任一项所述的方法，其特征在于，确定所述第二标定图案在所述第一俯视图中的图像区间包括：

对所述第一俯视图进行双边滤波和灰度均衡化处理；

在所述处理后的所述第一俯视图上确定所述第二标定图案的图像区间。

10.一种静态环视标定系统，用于汽车全景环视系统的标定，其特征在于，包括：

图像采集装置；

标定处理器；

以及如权利要求1-5中任一项所述的标定图案。