[发明专利]一种基于机器人的目标分类方法及相关装置

说明书

本申请公开了一种基于机器人的目标分类方法，该方法包括：对包含待分类目标的第一图像进行转换，以获得预设格式的第二图像；从第二图像中提取待分类目标的轮廓；基于所述待分类目标的轮廓对第一图像进行预处理，以获得第三图像；计算第三图像的主成分；将第三图像的主成分与预设的多个已进行类型标记的样本图像的主成分进行比对，以确定待分类目标的所属类型。通过上述方式可以实现对多种类且不限外形的待分类目标进行分类。本申请还提供了一种机器人控制系统及存储介质。

技术领域

本申请涉及机器人领域，特别是涉及一种基于机器人的目标分类方法及相关装置。

背景技术

在工业生产线中有很多需要进行分拣或者分类的任务，现有技术对于如分拣或分类这类繁琐无聊的任务多是由工人手工操作完成，这样会造成的分类效率较低，且需要较多的人力成本。而近年随着机器人技术的快速发展，可利用机器人在工业生产线上执行部分的分类任务，但是都需要特殊的机械结构来构建分类装置，且所构建的分类装置多是只适用于特定的几个工件，且无法满足对多种类且外形相似的工件的分类，故需要一种可以解决上述技术问题的技术方案。

发明内容

本申请主要解决的技术问题是实现对多种类且不限外形的待分类目标进行分类。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种基于机器人的目标分类方法，所述方法包括：

对包含待分类目标的第一图像进行转换，以获得预设格式的第二图像；

从所述第二图像中提取所述待分类目标的轮廓；

基于所述待分类目标的轮廓对所述第一图像进行预处理，以获得第三图像；

计算所述第三图像的主成分；

将所述第三图像的主成分与预设的多个已进行类型标记的样本图像的主成分进行比对，以确定所述待分类目标的所属类型。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是，提供一种机器人控制系统，所述系统包括处理器、存储器和通信电路，所述处理器与所述存储器和所述通信电路相互连接；

其中，所述通信电路用于将所述处理器的指令发送至机器人的机械结构，以使得所述机械结构将待分类目标移动至设定区域；

所述存储器用于存储程序数据；

所述处理器用于运行所述程序数据，以执行如上所述的方法。

为解决上述技术问题，本申请采用的又一个技术方案是，提供一种存储介质，所述存储介质存储有程序数据，所述程序数据被执行时实现如上所述的一种基于机器人的目标分类方法。

以上方案，通过将包含待分类目标的第一图像进行转换后，获得预设格式的第二图像，然后自第二图像提取出待分类目标的轮廓，基于待分类目标的轮廓对第一图像进行预处理，以获得第三图像并求取第三图像的主成分，然后将所得的第三图像的主成分与预设的多个已进行类型标记的样本图像的主成分进行比对，以确定待分类目标的所属类型。在此过程中，实现在不局限于待分类目标的形状纹理等条件下，实现对多种待分类目标进行分类处理，且在待分类目标的种类发生改变或是外形尺寸发生改变时，在不需要改变分类逻辑的情况下即可实现对多批次的待分类目标进行分类，无需专门更换设备或者是设备对应的结构等，较好地扩大的分类应用的范围。

附图说明

图1是本申请一种基于机器人的目标分类方法一实施例的流程示意图；

图2是本申请一种基于机器人的目标分类方法另一实施例的流程示意图；

图3是本申请一种基于机器人的目标分类方法又一实施例的流程示意图；

图4是本申请一种基于机器人的目标分类方法另一实施例中步骤S303所调用算法的操作示意图；