[发明专利]机器人系统

说明书

本发明提供一种机器人系统，其容易更换机器人控制器或附件并与机器人本体连接，且能够将保存于机器人本体或附件侧的数据最小化。在具有机器人控制器和作为机器人控制器控制的对象的对象机器人的机器人系统中，对象机器人具备存储包含个体识别数据和个体差异参数的装置固有数据的第一存储部，机器人控制器具备存储其连接的对象机器人的个体识别数据及个体差异参数的第二存储部、基于与同一机型的对象机器人共用的机型结构信息和存储于第二存储部的个体差异参数控制对象机器人的控制部。控制部进行个体识别数据的对照，根据对照结果更新存储于第二存储部的个体差异参数。

技术领域

本发明涉及具备作为机器人的本体的机械手和控制该机械手的机器人控制器的机器人系统。

背景技术

机器人系统通常包含由相互连结的臂或手和驱动这些臂和手的连结部的电动机构成的机械手即机器人本体、控制机械手的机器人控制器。为了通过机器人控制器控制机械手内的各电动机的旋转，在电动机上安装有检测该旋转位置的编码器，由编码器取得的旋转位置信息可随时发送给机器人控制器。根据情况，有时在机器人系统中设置变更由机械手处理的对象即工件的姿势的对准器等附件。附件也是机器人控制器控制的对象。

作为机器人本体的机械手的每一种机型，其臂或手的数量或尺寸、它们的连接关系、所搭载的电动机的规格等有所不同。因此，要对机器人的每一种机型都准备机器人控制器。而且，即使是同一机型的机器人，每只机械手彼此也存在个体差异，在通过机器人控制器进行控制时，需要根据个体差异进行控制。作为个体差异的例子，有相对于原点位置的偏置值。在机械手上确定了成为其动作基准的姿势即原点位置，但是，在到达原点位置时，每台电动机的编码器表示的旋转位置数据会因电动机或编码器安装上的偏差等，对于不同的机械手个体为不同的值。对于具有电动机的附件也同样。因此，在机器人的装配完成时等实测个体差异，然后将其存储于机器人控制器的存储部。此时，即使是以同一机型的机械手为对象的机器人控制器，更换同一机型的机械手再连接也不容易。

作为能够更换与机器人控制器连接的机器人本体的尝试，专利文献1中公开了即使在改变了机器人本体内的内置板时，也能够通过机器人控制器进行控制的机器人系统。专利文献2中公开了一种技术，为了在更换机器人机构部或机构单元后自动进行变更诸数据的作业，利用在检测到更换之后从机器人机构部或机构单元读入的数据来更新机器人控制器内的数据。专利文献3中公开了一种技术，关于机器人中设置的传感器类的信息，在更换机器人本体后从机器人本体读入机器人控制器中。专利文献4中公开了一种技术，为了使机器人动作用数据适当且简便地从目前使用的机器人控制器转移到新的机器人控制器，使用更换用存储器。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2001－242922号公报

专利文献2：日本特开2004－148433号公报

专利文献3：日本特开2016－137526号公报

专利文献4：日本特开2013－56378号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

将与某一种机型的机器人本体连接的机器人控制器更换为该机型用的其它机器人控制器、或者在同一机型的范围内更换与机器人控制器连接的机器人本体，无非是在同一机型内变更机器人本体和机器人控制器的组合。专利文献1～4中公开的可以变更与机器人控制器连接的机器人本体的技术中，从在同一机型内变更机器人本体和机器人控制器的组合的观点出发，不一定是最优化的技术。在专利文献4所示的技术中，在变更机器人控制器时，结果需要备份有关个体差异的参数，从而步骤变得繁杂。

本发明的目的在于，提供一种机器人系统，能够容易地更换机器人控制器或附件并与机器人本体连接，且能够将机器人本体或附件侧所保存的数据最小化。

解决问题所采用的技术方案