[发明专利]机器人系统

权利要求书

1.一种机器人系统，其具有机器人控制器和作为所述机器人控制器控制的对象的对象机器人，其中，

所述对象机器人具备多个轴，且对每个轴设置有电动机和检测所述电动机的旋转位置的编码器，在所述编码器中设有第一存储部，其存储包含识别该对象机器人的个体识别数据和该对象机器人所固有的个体差异参数的装置固有数据，

所述机器人控制器具备：第二存储部，其存储与该机器人控制器连接的对象机器人的所述个体识别数据及所述个体差异参数；控制部，其基于与同一机型的对象机器人共用的机型结构信息和存储于所述第二存储部的所述个体差异参数控制所述对象机器人，

所述对象机器人包含作为机械手的机器人本体和附件，所述机器人本体和所述附件各自具备所述轴、所述电动机、所述编码器和所述第一存储部，

所述第一存储部至少具备存储用于区分所述机器人本体和所述附件的机器人任务编号的字段，

所述控制部在从所述第一存储部读入的所述装置固有数据中，判定所述机器人任务编号相同的轴的所述装置固有数据中所述个体识别数据是否相同，若不同，则结束动作，若相同，则将从所述第一存储部读入的所述个体识别数据和存储于所述第二存储部的所述个体识别数据进行对照，并根据对照结果，利用从所述第一存储部读入的所述个体差异参数更新存储于所述第二存储部的所述个体差异参数，在只有所述附件是从所述第一存储部读入的所述个体识别数据和存储于所述第二存储部的所述个体识别数据不同时，所述控制部判断为所述附件被更换，并且在所述第二存储部仅更新关于所述附件的所述个体差异参数。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，

所述装置固有数据包含表示所述对象机器人的机型的信息，在所述装置固有数据中的表示所述机型的信息与所述机器人控制器的对象机型不适合的情况下，所述控制部将所述机器人系统设定为不可启动。

3.根据权利要求2所述的机器人系统，其中，

所述装置固有数据包含关于所述对象机器人的结构的信息，在所述装置固有数据中的关于所述结构的信息与所述机器人控制器的对象机型的对象机器人的结构不适合的情况下，所述控制部将所述机器人系统设定为不可启动。

4.根据权利要求3所述的机器人系统，其中，

所述个体差异参数是相对于原点位置的偏置值。

5.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，

所述控制部基于所述装置固有数据检测所述对象机器人中的所述电动机的更换，在检测到所述电动机的更换时，将所述机器人系统设定为不可启动。

6.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，

所述装置固有数据包含关于所述对象机器人的结构的信息，在所述装置固有数据中的关于所述结构的信息与所述机器人控制器的对象机型的对象机器人的结构不适合的情况下，所述控制部将所述机器人系统设定为不可启动。

7.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其中，

所述个体差异参数是相对于原点位置的偏置值。