[发明专利]一种平地机铲刀控制方法以及平地机

说明书

本发明公开了一种平地机铲刀控制方法以及平地机，涉及平地机控制技术领域。首先根据前车架的倾角、摆架机架的倾角以及前车架与摆架机架的铰接位置，判定平地机的整车工作状态，随后根据铲刀的转动角度和倾斜角度、摆架机架的倾斜角度以及提升缸、引伸油缸和摆架油缸的位移量，判定平地机的铲刀工作状态，接着根据整车工作状态和铲刀工作状态，控制铲刀的入土切削角度和/或入土切削深度。与现有技术相比，本发明提供的平地机铲刀控制方法能够根据整车状态和铲刀状态实时调整铲刀的入土切削角度和/或入土切削深度，以使铲刀始终保持为最优切削角状态，经济性高，实用高效。

技术领域

本发明涉及平地机控制技术领域，具体而言，涉及一种平地机铲刀控制方法以及平地机。

背景技术

平地机作业工况因受土质影响比较复杂，所以在进行作业操作时，对操作手的操作经验要求比较高。当土质的硬度发生变化时，操作手需要根据土质硬度变化对铲刀姿态进行调节，否则容易导致熄火、机器结构件冲击、液压系统寿命降低等损害。

目前，平地机针对负载大小进行调节的自适应程度不高，采用调节发动机的输出功率来适应不同的工况，只能粗略的区分为轻载、重载工况，不能够对针对具体的工况做出实时的应对，经济性和工作效率均不佳。

有鉴于此，设计出一种实用高效的平地机铲刀控制方法以及平地机特别是在平地作业中显得尤为重要。

发明内容

本发明的目的在于提供一种平地机铲刀控制方法，能够根据整车状态和铲刀状态实时地对铲刀的位置进行调整，以使铲刀始终保持为最优切削角状态，经济性高，实用高效。

本发明的另一目的在于提供一种平地机能够根据整车状态和铲刀状态实时地对铲刀的位置进行调整，以使铲刀始终保持为最优切削角状态，经济性高，实用高效。

本发明是采用以下的技术方案来实现的。

一种平地机铲刀控制方法，包括：根据前车架的倾角、摆架机架的倾角以及前车架与摆架机架的铰接位置，判定平地机的整车工作状态；根据铲刀的转动角度和倾斜角度、摆架机架的倾斜角度以及提升缸、引伸油缸和摆架油缸的位移量，判定平地机的铲刀工作状态；根据整车工作状态和铲刀工作状态，控制铲刀的入土切削角度和/或入土切削深度。

进一步地，根据前车架的倾角、摆架机架的倾角以及前车架与摆架机架的铰接位置，判定平地机的整车工作状态的步骤包括：利用第一倾角传感器对前车架的倾角和摆架机架的倾角进行检测，并利用铰接编码器对前车架和摆架机架的铰接位置进行检测，得到位置信号；根据位置信号以及整车尺寸参数，计算得到整车工作状态。

进一步地，第一倾角传感器的数量为两个，其中一个第一倾角传感器设置于前车架的平衡箱上，以检测平衡箱的倾斜角度，另一个第一倾角传感器设置于摆架机架上，以检测摆架机架的倾斜角度。

进一步地，根据铲刀的转动角度和倾斜角度、摆架机架的倾斜角度以及提升缸、引伸油缸和摆架油缸的位移量，判定平地机的铲刀工作状态的步骤中，利用铲刀回转编码器对铲刀的转动角度进行检测，利用铲刀倾角编码器对铲刀的倾斜角度进行检测，利用设置于提升缸上的位移传感器对提升缸的位移量进行检测，利用设置于引伸油缸上的位移传感器对引伸油缸的位移量进行检测，利用设置于摆架油缸上的位移传感器对摆架油缸的位移量进行检测，利用设置于摆架机架上的两个第二倾角传感器对摆架机架的倾斜角度进行检测，其中一个第二倾角传感器用于检测摆架机架在第一方向的倾斜角度，另一个第二倾角传感器用于检测摆架机架在第二方向的倾斜角度，第一方向与第二方向垂直。

进一步地，根据整车工作状态和铲刀工作状态，控制铲刀的入土切削角度和/或入土切削深度的步骤中，接收及处理整车工作状态和铲刀工作状态，并向电磁阀发出控制信号，以使电磁阀对多路阀进行调节，从而控制铲刀的入土切削角度和/或入土切削深度。