[发明专利]一种平地机铲刀控制方法以及平地机

权利要求书

1.一种平地机铲刀控制方法，其特征在于，包括：

根据前车架的倾角、摆架机架的倾角以及所述前车架与所述摆架机架的铰接位置，判定平地机的整车工作状态；

根据铲刀的转动角度和倾斜角度、所述摆架机架的倾斜角度以及提升缸、引伸油缸和摆架油缸的位移量，判定所述平地机的铲刀工作状态；

根据所述整车工作状态和所述铲刀工作状态，控制所述铲刀的入土切削角度和/或入土切削深度；

获取所述铲刀运行时的阻力数据；

根据所述阻力数据以及行驶车速从土质分级对照表中对应地获取所述平地机施工的土质等级数据；

根据所述阻力数据和所述土质等级数据实时调整所述铲刀的入土切削角度和/或入土切削深度。

2.根据权利要求1所述的平地机铲刀控制方法，其特征在于，所述根据前车架的倾角、摆架机架的倾角以及所述前车架与所述摆架机架的铰接位置，判定平地机的整车工作状态的步骤包括：

利用第一倾角传感器对所述前车架的倾角和所述摆架机架的倾角进行检测，并利用铰接编码器对所述前车架和所述摆架机架的铰接位置进行检测，得到位置信号；

根据所述位置信号以及整车尺寸参数，计算得到所述整车工作状态。

3.根据权利要求2所述的平地机铲刀控制方法，其特征在于，所述第一倾角传感器的数量为两个，其中一个所述第一倾角传感器设置于所述前车架的平衡箱上，以检测所述平衡箱的倾斜角度，另一个所述第一倾角传感器设置于所述摆架机架上，以检测所述摆架机架的倾斜角度。

4.根据权利要求1所述的平地机铲刀控制方法，其特征在于，所述根据铲刀的转动角度和倾斜角度、所述摆架机架的倾斜角度以及提升缸、引伸油缸和摆架油缸的位移量，判定所述平地机的铲刀工作状态的步骤中，利用铲刀回转编码器对所述铲刀的转动角度进行检测，利用铲刀倾角编码器对所述铲刀的倾斜角度进行检测，利用设置于所述提升缸上的位移传感器对所述提升缸的位移量进行检测，利用设置于所述引伸油缸上的位移传感器对所述引伸油缸的位移量进行检测，利用设置于所述摆架油缸上的位移传感器对所述摆架油缸的位移量进行检测，利用设置于所述摆架机架上的两个第二倾角传感器对所述摆架机架的倾斜角度进行检测，其中一个所述第二倾角传感器用于检测所述摆架机架在第一方向的倾斜角度，另一个所述第二倾角传感器用于检测所述摆架机架在第二方向的倾斜角度，所述第一方向与所述第二方向垂直。

5.根据权利要求1所述的平地机铲刀控制方法，其特征在于，所述根据所述整车工作状态和所述铲刀工作状态，控制所述铲刀的入土切削角度和/或入土切削深度的步骤中，接收及处理所述整车工作状态和所述铲刀工作状态，并向电磁阀发出控制信号，以使所述电磁阀对多路阀进行调节，从而控制所述铲刀的入土切削角度和/或入土切削深度。

6.根据权利要求1所述的平地机铲刀控制方法，其特征在于，所述根据所述阻力数据和所述土质等级数据实时调整所述铲刀的入土切削角度和/或入土切削深度的步骤包括：

根据所述土质等级数据计算出所述铲刀的合理工作状态范围；

根据所述阻力数据、行驶车速以及发动机转速判断功率是否正常，若不正常则控制所述铲刀在所述合理工作状态范围内进行工作状态的实时调整。

7.根据权利要求6所述的平地机铲刀控制方法，其特征在于，当所述发动机功率冗余时，增加铲刀的入土切削角度和入土切削深度；当所述发动机功率过载时，减小铲刀的入土切削角度和入土切削深度。

8.根据权利要求6所述的平地机铲刀控制方法，其特征在于，当所述阻力数据的变化速度超过预设值时，减小铲刀的入土切削角度和入土切削深度。

9.一种平地机，其特征在于，包括控制模块、第一检测模块、第二检测模块和第三检测模块，所述第一检测模块、所述第二检测模块和所述第三检测模块均与所述控制模块连接；

所述第一检测模块用于根据前车架的倾角、摆架机架的倾角以及所述前车架与所述摆架机架的铰接位置，判定平地机的整车工作状态；

所述第二检测模块用于根据铲刀的转动角度和倾斜角度、所述摆架机架的倾斜角度以及提升缸、引伸油缸和摆架油缸的位移量，判定所述平地机的铲刀工作状态；

所述控制模块用于根据所述整车工作状态和所述铲刀工作状态，控制所述铲刀的入土切削角度和/或入土切削深度；

油缸压力传感器用于获取所述铲刀运行时的阻力数据；

所述控制模块用于根据所述阻力数据以及行驶车速从土质分级对照表中对应地获取所述平地机施工的土质等级数据；

所述控制模块还用于根据所述阻力数据和所述土质等级数据实时调整所述铲刀的入土切削角度和/或入土切削深度。