[发明专利]一种面向智能制造领域的移动式机床故障诊断机器人

说明书

本发明涉及一种面向智能制造领域的移动式机床故障诊断机器人，包括可移动底盘、固定在可移动底盘上的底盘控制器、固定在可移动底盘上的机械手模块、用于控制机械手模块的位姿调整模块、固定在机械手模块上的信号采集器和传感器模块、云平台；传感器模块包括噪声传感器、温度传感器、位移传感器；噪声传感器、温度传感器、位移传感器分别与信号采集器信号连接，底盘控制器、位姿调整模块和信号采集器均与云平台通过WIFI信号连接。移动式机床故障诊断机器人可以替代人工对机床进行检测故障，收集机床故障信息，本发明结构简单，能够降低机床诊断成本的同时能够提高诊断效率，属于机床故障检测诊断的技术领域。

技术领域

本发明涉及机床故障检测诊断的技术领域，尤其涉及一种面向智能制造领域的移动式机床故障诊断机器人。

背景技术

现有的机床故障检测诊断技术中，各种用于故障信号检测的传感器，都是安装在机床上，在一个智能车间中，每一个机床上都要安装数量相同的传感器，不仅数量巨大，成本高，而且费时费力。同时，也存在传感器长期工作失灵而不能及时发现的风险，从而影响智能制造车间正常工作。智能制造车间常需要安排专人负责运行维护机床故障检测系统，或者在每个机床上安装若干个传感器监控机床的运行状态。在一些不适合工作人员频繁出入，或对环境质量要求较高的场合，例如化工车间、医药车间等，对机床故障诊断的难度非常大，需要投入大量的人力物力，效率非常低的同时造成诊断的成本非常高。

发明内容

针对现有技术中存在的技术问题，本发明的目的是：提供一种面向智能制造领域的移动式机床故障诊断机器人，移动式机床故障诊断机器人可以自由移动到需要诊断的机床处，替代人工对机床进行故障诊断检测。

为了达到上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种面向智能制造领域的移动式机床故障诊断机器人，包括可移动底盘、固定在可移动底盘上的底盘控制器、固定在可移动底盘上的机械手模块、用于控制机械手模块的位姿调整模块、固定在机械手模块上的信号采集器和传感器模块、云平台；传感器模块包括噪声传感器、温度传感器、位移传感器；噪声传感器、温度传感器、位移传感器分别与信号采集器信号连接，底盘控制器、位姿调整模块和信号采集器均与云平台通过WIFI信号连接，云平台发出命令，移动式机床故障诊断机器人移动到机床旁，调整传感器模块的位置对机床进行故障信息收集。

进一步的是：可移动底盘包括底板、固定在底板上的主动轮机构和底轮；主动轮机构包括固定架、固定在固定架上的车轮驱动组件、与车轮驱动组件连接的主动轮、固定在底板上的轴承座；固定架固定在底板上，主动轮的车轴穿过轴承座与车轮驱动组件的输出端连接，可移动底盘可以自由移动到需要故障诊断的机床旁。

进一步的是：车轮驱动组件包括固定在固定架上的电机、第一联轴器、通过第一联轴器与电机输出端固定连接的减速器、第二联轴器；减速器的输出端通过第二联轴器与主动轮的车轴连接，可以实现精准移动到需要故障诊断的机床旁。

进一步的是：主动轮机构有两个，底轮有一个，底轮和两个主动轮分别位于某个三角形的三个顶点上；以底板前进方向上看，两个主动轮分居底板中心的两侧，且底轮固定在底板下表面并位于底板的中心，增加了移动底盘移动过程中的稳定性，两个主动轮机构可以通过差速转动实现底盘的转向。

进一步的是：可移动底盘还包括固定在底板上的底盘控制器和电机驱动器；电机驱动器有两个，云平台与底盘控制器通过WIFI信号连接，底盘控制器与两个电机驱动器信号连接，两个电机驱动器分别与两个主动轮机构的电机信号连接，通过云平台实现可移动底盘的自动控制。