[发明专利]一种机器人防碰撞装置

说明书

本发明涉及一种机器人防碰撞装置，包括壳体、第一旋转轴、第二旋转轴和交错轴座；壳体安装在第一旋转轴上；第一旋转轴穿设在交错轴座上，且能够相对交错轴座转动；第二旋转轴与第一旋转轴呈异面垂直设置；交错轴座套设固定于第二旋转轴上，且能够带动第二旋转轴相对机器人本体转动。本发明提供的防碰撞装置结构简单且稳定性好，能够在各个方向上减轻障碍物对机器人的碰撞损伤。

技术领域

本发明是一种防碰撞装置，尤其涉及机器人防碰撞装置技术领域。

背景技术

目前，移动机器人通常采用传感器与避障算法相结合的方法，实现机器人躲避障碍物的功能。但这种方法并非万无一失，一些特殊障碍物，例如尖头长杆类的障碍物，避障算法很可能检测不到，或者机器人出现程序故障，避障功能失效，同样有可能让机器人碰上障碍物。与障碍物发生碰撞会损坏机器人，造成经济损失。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明的目的是提供一种能够在各个方向上减轻障碍物对机器人的碰撞损伤的防碰撞装置。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种机器人防碰撞装置，包括壳体、第一旋转轴、第二旋转轴和交错轴座；所述壳体安装在所述第一旋转轴上；所述第一旋转轴穿设在所述交错轴座上，且能够相对所述交错轴座转动；所述第二旋转轴与所述第一旋转轴呈异面垂直设置；所述交错轴座套设固定于所述第二旋转轴上，且能够带动所述第二旋转轴相对机器人本体转动，所述第二旋转轴可转动的安装在安装板上，所述安装板固定在所述机器人本体上，所述第一旋转轴与所述交错轴座之间，以及所述第二旋转轴与所述安装板之间均设有限位弹簧，与每个所述限位弹簧相配合的还设有一个限位块；所述第一旋转轴和第二旋转轴上设有与所述限位块相配合的平面或凹槽；其中，所述限位块的一部分沿所述限位弹簧的轴向穿设在所述限位弹簧内，且该部分的长度小于所述限位弹簧的轴向长度，另一部分位于所述限位弹簧的外侧，并与所述平面或凹槽的槽底面配合，且宽度大于所述限位弹簧的直径。

优选地，所述第一旋转轴通过轴承可转动的穿设在所述交错轴座内；

所述第二旋转轴的两端通过所述轴承可转动的安装在安装板上。

优选地，所述壳体通过固定架安装在所述第一旋转轴上。

优选地，在所述第一旋转轴上且靠近所述交错轴座的位置设有一个霍尔传感器；

在所述第二旋转轴上且靠近端部的位置设有一个霍尔传感器；

两个霍尔传感器分别用于检测所述第一旋转轴和第二旋转轴的旋转角度。

优选地，所述安装板上设有安装孔，所述安装板通过安装孔固定在所述机器人本体上。

本发明的有益效果：

本发明的上述技术方案具有如下优点：提供了一种机器人防碰撞装置，包括壳体、第一旋转轴、第二旋转轴和交错轴座；所述壳体安装在所述第一旋转轴上；所述第一旋转轴穿设在所述交错轴座上，且能够相对所述交错轴座转动；所述第二旋转轴与所述第一旋转轴呈异面垂直设置；所述交错轴座套设固定于所述第二旋转轴上，且能够带动所述第二旋转轴相对机器人本体转动。本发明提供的防碰撞装置结构简单且稳定性好，能够在各个方向上减轻障碍物对机器人的碰撞损伤。

附图说明

图1是本发明实施例中的机器人防碰撞装置的主视图；

图2是本发明实施例中的机器人防碰撞装置的立体图。

图中：1：壳体；2：固定架；3：轴承座；4：限位块；5：限位弹簧；6：安装板；7：霍尔传感器；8：轴承；9：交错轴座；10：第一旋转轴；11：第二旋转轴；12：安装孔。

具体实施方式