[发明专利]一种拓扑节点的识别方法、装置、设备及介质

说明书

本发明公开了一种拓扑节点的识别方法、装置、设备及介质，用以自动识别地图中的拓扑节点，提高路径规划效率。所述拓扑节点的识别方法，包括：获取待识别拓扑节点的地图图片；在确定所述待识别拓扑节点的地图图片满足预设要求时，将所述待识别拓扑节点的地图图片输入预先建立的拓扑节点识别模型中；利用所述预先建立的拓扑节点识别模型，确定所述待识别拓扑节点的地图图片中的拓扑节点。

技术领域

本发明涉及路径规划领域，尤其涉及一种拓扑节点的识别方法、装置、设备及介质。

背景技术

随着科技的发展，移动机器人在生活中得到普及，移动机器人在工作过程中，必不可免的需要进行路径规划以到达不同的区域。

现有的基于拓扑图的路径规划方法是通过人工在地图上标注拓扑节点，做连通性分析，生成拓扑图，最后基于拓扑图进行路径规划。此种方式需要人工在地图上标注拓扑节点，拓扑节点无法自动生成，导致路径规划效率较低。

发明内容

本发明实施例提供一种拓扑节点的识别方法、装置、设备及介质，用以自动识别地图中的拓扑节点，提高路径规划效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种拓扑节点的识别方法，包括：

获取待识别拓扑节点的地图图片；

在确定待识别拓扑节点的地图图片满足预设要求时，将待识别拓扑节点的地图图片输入预先建立的拓扑节点识别模型中；

利用预先建立的拓扑节点识别模型，确定待识别拓扑节点的地图图片中的拓扑节点。

在一种可能的实施方式中，本发明实施例提供的上述方法中，该方法还包括：

在确定待识别拓扑节点的地图图片不满足预设要求时，将待识别拓扑节点的地图图片转换为符合预设要求的地图图片，将转换后的地图图片输入预先建立的拓扑节点识别模型中；

利用预先建立的拓扑节点识别模型，确定转换后的地图图片中的拓扑节点。

在一种可能的实施方式中，本发明实施例提供的上述方法中，将待识别拓扑节点的地图图片转换为符合预设要求的地图图片，包括：

将待识别拓扑节点的地图图片转换为长度方向上和宽度方向上像素点数量相同的地图图片。

在一种可能的实施方式中，本发明实施例提供的上述方法中，将待识别拓扑节点的地图图片转换为长度方向上和宽度方向上像素点数量相同的地图图片，包括：

在待识别拓扑节点的地图图片的宽度方向上，补充在地图中表征障碍物区域的像素点。

在一种可能的实施方式中，本发明实施例提供的上述方法中，将待识别拓扑节点的地图图片输入预先建立的拓扑节点识别模型中，包括：

将待识别拓扑节点的地图图片裁分为多个预设大小的子地图图片；

将多个子地图图片输入预先建立的拓扑节点识别模型中；

利用预先建立的拓扑节点识别模型，确定待识别拓扑节点的地图图片中的拓扑节点，包括：

利用预先建立的拓扑节点识别模型，确定每个子地图图片中的拓扑节点。

在一种可能的实施方式中，本发明实施例提供的上述方法中，预先建立的拓扑节点识别模型，采用以下步骤建立：

获取预先标注有拓扑节点的样本地图图片；

在确定样本地图图片满足预设要求时，以样本地图图片为输入数据，以样本地图图片中标注的拓扑节点为输出数据，采用深度神经网络训练生成拓扑节点识别模型。

在一种可能的实施方式中，本发明实施例提供的上述方法中，该方法还包括：