[发明专利]一种拓扑节点的识别方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种拓扑节点的识别方法，其特征在于，包括：

获取待识别拓扑节点的地图图片；

在确定所述待识别拓扑节点的地图图片满足预设要求时，将所述待识别拓扑节点的地图图片输入预先建立的拓扑节点识别模型中；

利用所述预先建立的拓扑节点识别模型，确定所述待识别拓扑节点的地图图片中的拓扑节点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在确定所述待识别拓扑节点的地图图片不满足预设要求时，将所述待识别拓扑节点的地图图片转换为符合所述预设要求的地图图片，将转换后的地图图片输入预先建立的拓扑节点识别模型中；

利用所述预先建立的拓扑节点识别模型，确定所述转换后的地图图片中的拓扑节点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述待识别拓扑节点的地图图片转换为符合所述预设要求的地图图片，包括：

将所述待识别拓扑节点的地图图片转换为长度方向上和宽度方向上像素点数量相同的地图图片。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述待识别拓扑节点的地图图片转换为长度方向上和宽度方向上像素点数量相同的地图图片，包括：

在所述待识别拓扑节点的地图图片的宽度方向上，补充在地图中表征障碍物区域的像素点。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述将所述待识别拓扑节点的地图图片输入预先建立的拓扑节点识别模型中，包括：

将所述待识别拓扑节点的地图图片裁分为多个预设大小的子地图图片；

将多个所述子地图图片输入预先建立的拓扑节点识别模型中；

所述利用所述预先建立的拓扑节点识别模型，确定所述待识别拓扑节点的地图图片中的拓扑节点，包括：

利用所述预先建立的拓扑节点识别模型，确定每个子地图图片中的拓扑节点。

6.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述预先建立的拓扑节点识别模型，采用以下步骤建立：

获取预先标注有拓扑节点的样本地图图片；

在确定所述样本地图图片满足所述预设要求时，以所述样本地图图片为输入数据，以所述样本地图图片中标注的拓扑节点为输出数据，采用深度神经网络训练生成所述拓扑节点识别模型。

7.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于确定出的所述待识别拓扑节点的地图图片中的拓扑节点进行路径规划。

8.一种拓扑节点的识别装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取待识别拓扑节点的地图图片；

处理单元，用于在确定所述待识别拓扑节点的地图图片满足预设要求时，将所述待识别拓扑节点的地图图片输入预先建立的拓扑节点识别模型中；

确定单元，用于利用所述预先建立的拓扑节点识别模型，确定所述待识别拓扑节点的地图图片中的拓扑节点。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述处理单元还用于：

在确定所述待识别拓扑节点的地图图片不满足预设要求时，将所述待识别拓扑节点的地图图片转换为符合所述预设要求的地图图片，将转换后的地图图片输入预先建立的拓扑节点识别模型中；

所述确定单元还用于：利用所述预先建立的拓扑节点识别模型，确定所述转换后的地图图片中的拓扑节点。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述处理单元具体用于：

将所述待识别拓扑节点的地图图片转换为长度方向上和宽度方向上像素点数量相同的地图图片。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述处理单元具体用于：

在所述待识别拓扑节点的地图图片的宽度方向上，补充在地图中表征障碍物区域的像素点。