[发明专利]带域控制器的压机工作站及其使用方法

权利要求书

1.一种带域控制器的压机工作站，其特征在于，包括第一传输台(1)、压装工作台(2)、废品弃置箱(3)、电器柜(4)、伺服压机(5)、机械臂(7)、第二传输台(8)、气缸(10)、显示屏(12)，第一传输台(1)、压装工作台(2)连接在一起，废品弃置箱(3)、电器柜(4)均放置在第一传输台(1)的侧边，伺服压机(5)安装在压装工作台(2)的上方，第二传输台(8)与第一传输台(1)平行布置，机械臂(7)放置在第二传输台(8)与第一传输台(1)之间，气缸(10)布置在第一传输台(1)的上表面，气缸(10)的轴线与第一传输台(1)轴线垂直，显示屏(12)固定在电器柜(4)的上部，域控制器、电机驱动器均安装在电器柜(4)内，伺服压机(5)、机械臂(7)均通过线束与电器柜(4)相连接。

2.根据权利要求1所述的带域控制器的压机工作站，其特征在于还包括轴承座(6)、轴承(9)，轴承座(6)等间距布置在第一传输台(1)上，轴承(9)等间距布置在第二传输台(8)上，轴承座(6)、轴承(9)压装完成后的产品为压装完成件(11)。

3.根据权利要求2所述的带域控制器的压机工作站，其特征在于所述电器柜(4)内的域控制器为多轴控制器，通过Ethercat总线通信协议，可同时控制机械臂和伺服压机，同时处理IO信号。

4.根据权利要求3所述的带域控制器的压机工作站，其特征在于压机工作站系统自带一个示教软件，该软件界面将显示在显示屏(12)的屏幕上，软件界面上带有机械臂的位移、角度和速度的设置，同时带有机械臂(7)工作环境的三维模型。

5.根据权利要求4所述的带域控制器的压机工作站，其特征在于所述机械臂(7)末端的机械抓手可以更换。

6.根据权利要求5所述的带域控制器的压机工作站，其特征在于所述机械臂(7)和伺服压机(5)在生产过程中协同工作，通过设置二者的工作速度和时间间隔，可以对加工的节拍进行把控。

7.一种如权利要求1所述带域控制器的压机工作站的使用方法，其特征在于包括以下步骤：

第一，操作者在显示屏(12)的软件上提前设置好机械臂(7)的运动路径和速度，先进行仿真，确认无误后再进行机械臂(7)的实际操作，机械臂(7)的实际运动和显示屏(12)上软件的机械臂模型将同步运动；

第二，多个轴承座(6)成等间距的置于第一传输台(1)上，由第一传输台(1)向压装工作台(2)传送，当轴承座(6)到达伺服压机(5)的正下方时，停止传输，准备压装；多个轴承(9)成等间距的置于第二传输台(8)上，由第二传输台(8)将轴承(9)向机械臂(7)的方向传送，当轴承(9)传送到机械臂(7)旁边的时候，第二传输台(8)停止传输，由机械臂(9)抓取轴承，放置在压装工作台(2)台面上等待压装的轴承座(6)的孔的上方，机械臂(7)恢复初始位置，然后伺服压机(5)开始压装，将轴承(9)压入轴承座(6)的孔中；在完成压装后，压装完成件(11)继续由第一传输台(1)传送离开；

第三，当伺服压机(5)工作时，其末端所受的力的大小和推出距离的关系曲线会实时的反馈到显示屏上，该力的大小就是轴承(9)和轴承座(6)在压装过程中所受的压装力，对于合格的压装完成件(11)，在压装的过程中该力处于一个范围内，当该力超过该范围就是不合格，将反馈到显示屏的屏幕上；

第四，当伺服压机(5)反馈的压装力超过了系统给定的正常的力的范围的时候，立即停止伺服压机(5)的工作进程，将伺服压机(5)的推杆端收回，并判断该压装完成件(11)为不合格件，在该不合格件传输到废品弃置箱(3)附近时，由气缸(10)伸出推杆端，将不合格的压装完成件(11)从侧面推出第一传输台(1)，最后落进废品弃置箱(3)中进行收集。