[发明专利]一种深度感知方法，装置和深度感知设备

说明书

本发明实施例公开了一种深度感知方法，装置和深度感知设备。所述方法包括：通过所述第一摄像装置获得所述目标区域的第一目标图像，通过所述第二摄像装置获得所述目标区域的第二目标图像；对所述第一目标图像进行图像分割和校正，以获取多个第一分割图像；对所述第二目标图像进行图像分割和校正，以获取与所述多个第一分割图像分别对应的多个第二分割图像；对每一组所述分割图像进行双目匹配，以获取每一组所述分割图像对应的视差图；根据所述视差图和标定参数，获取每一组所述分割图像对应的区域的深度信息。本发明实施例提高了边缘深度检测精度。而且，多组分割图像构成多组双目系统，可以感知多个方向的深度信息。

技术领域

本发明实施例涉及计算机视觉技术领域，特别涉及一种深度感知方法、装置和深度感知设备。

背景技术

随着机器人、无人机的普及，障碍物感知传感器也随之得到越来越多的应用。其中，由于双目传感器成本低、适用场景广、探测范围远以及高效等特点，在障碍物感知传感器中得到了广泛应用。由于鱼眼镜头视角广，针对基于鱼眼镜头的双目深度感知的研究越来越多。

实现本发明过程中，发明人发现相关技术中至少存在如下问题：

采用双目鱼眼镜头进行障碍物深度感知，由于鱼眼图像周边变形厉害，进行矫正后的鱼眼图像边缘畸变大，存在立体匹配不精准的问题。目前，虽有技术利用特殊标定模型能降低双目立体匹配的误差，如公开号为CN102005039B的专利文献中利用泰勒级数模型进行标定并测量深度，将球面图像表示为经纬度表征的矩形图像。该方法能一定程度上降低由于畸变造成的测量误差，但在图像边缘处仍然存在较大的误差。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种边缘深度检测精度高的深度感知方法，装置和深度感知设备。

第一方面，本发明实施例提供了一种深度感知方法，所述方法用于双目系统感知目标区域的深度，所述双目系统包括第一摄像装置和第二摄像装置，所述方法包括：

通过所述第一摄像装置获得所述目标区域的第一目标图像，通过所述第二摄像装置获得所述目标区域的第二目标图像；

对所述第一目标图像进行图像分割和校正，以获取多个第一分割图像；

对所述第二目标图像进行图像分割和校正，以获取与所述多个第一分割图像分别对应的多个第二分割图像，其中，每一个所述第一分割图像和与所述第一分割图像对应的第二分割图像为一组分割图像；

每一组所述分割图像中，所述第一分割图像的中心线与所述第二分割图像的中心线平行，且所述第一分割图像和所述第二分割图像的连线与所述中心线呈预设夹角；

分别对每一组分割图像进行标定，以获取每一组所述分割图像对应的标定参数；

对每一组所述分割图像进行双目匹配，以获取每一组所述分割图像对应的视差图；

根据所述视差图和所述标定参数，获取每一组所述分割图像对应的区域的深度信息。

在一些实施例中，所述对所述第一目标图像进行图像分割和校正，以获取多个第一分割图像，包括：

采用piecewise算法，对所述第一目标图像进行图像分割和校正，以获取所述多个第一分割图像。

在一些实施例中，所述对所述第二目标图像进行图像分割和校正，以获取与所述多个第一分割图像分别对应的多个第二分割图像，包括：

采用piecewise算法，对所述第二目标图像进行图像分割和校正，以获取所述多个第二分割图像。

在一些实施例中，所述分别对每一组分割图像进行标定，以获取每一组所述分割图像对应的标定参数，包括：

利用张正友法或faugeras法分别对每一组分割图像进行标定，以获取每一组所述分割图像对应的所述标定参数。