[发明专利]一种用于智能制造的自动上下料系统及方法

权利要求书

1.一种用于智能制造的自动上下料系统，其特征在于：包括抓取模块、图像采集模块和数据处理模块，所述数据处理模块与所述抓取模块、所述图像采集模块电连接；所述抓取模块包括用于抓取物料的机械爪和用于驱动所述机械爪运动的机械臂，所述机械爪上安装有用于定位机械爪的定位模块；所述图像采集模块包括摄像机，所述摄像机用于采集物料的图像信息，所述物料的图像信息包括物料的状态信息和物料的特征信息；所述数据处理模块包括存储器和处理器，所述存储器用于存储所述物料的图像信息，所述处理器用于对所述物料的图像信息进行分析处理以及控制抓取模块进行动作。

2.根据权利要求1所述的用于智能制造的自动上下料系统，其特征在于：所述机械爪与所述机械臂转动连接。

3.根据权利要求1所述的用于智能制造的自动上下料系统，其特征在于：所述定位模块包括无线定位模块，所述无线定位模块与所述处理器电连接。

4.根据权利要求1所述的用于智能制造的自动上下料系统，其特征在于：所述机械臂和所述机械爪均包括有关节，所述关节安装有角度传感器，所述角度传感器与所述处理器电连接。

5.根据权利要求1所述的用于智能制造的自动上下料系统，其特征在于：所述定位模块包括发光点或者反光标识。

6.一种如权利要求1-5任一项所述的用于智能制造的自动上下料方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤1、通过图像采集模块采集物料的全方位图像，通过处理器对所述物料的全方位图像进行处理，提取物料的特征信息并存入存储器中；

步骤2、以图像采集模块为坐标原点建立坐标系，并将机械爪在该坐标系中的位置坐标存入存储器中；

步骤3、物料传送过程中，图像采集模块以一定频率拍摄物料的实时图像，并将拍摄到的物料实时图像传送至存储器；

步骤4、处理器对存储器中存储的物料实时图像进行分析处理，得出物料的状态信息，所述物料的状态信息包括物料的摆放姿态以及物料相对图像采集模块的坐标位置、移动速度和移动方向；

步骤5、根据步骤4中物料的状态信息，处理器控制抓取模块动作，控制机械爪的状态信息与所述物料的状态信息趋向一致，所述机械爪的状态信息包括机械爪的张开状态以及机械爪相对图像采集模块的坐标位置、移动速度和移动方位。

步骤6、处理器控制机械爪抓取物料。

7.根据权利要求6所述的用于智能制造的自动上下料方法，其特征在于：在步骤5中，所述机械爪的状态信息以所述无线定位模块、发光点或者反光标识为坐标计算得到。

8.根据权利要求6所述的用于智能制造的自动上下料方法，其特征在于：在步骤5中，所述机械爪的状态信息通过所述角度传感器的变化角度计算得到。