[发明专利]命令交互方法、机器人示教器、机器人控制器及存储介质

说明书

本发明实施例提供了一种命令交互方法、机器人示教器、机器人控制器及存储介质，应用于机器人示教器和机器人控制器之间的命令交互，所述命令交互方法包括：按照预设周期将实时命令集通过第一通讯协议发送到机器人控制器，并通过所述第一通讯协议接收所述机器人控制器的第一反馈信息；在接收到输入的非实时命令时，将所述非实时命令通过第二通讯协议发送到所述机器人控制器，并通过所述第二通讯协议接收所述机器人控制器的第二反馈信息。本发明实施例通过将机器人数据按功能和性能分为实时命令和非实时命令，并通过第一通讯协议发送实时命令、通过第二通讯协议发送非实时命令，保证了实时命令和非实时命令的高效通讯。

技术领域

本发明实施例涉及机器人领域，更具体地说，涉及一种命令交互方法、机器人示教器、机器人控制器及存储介质。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以运行预先编排的程序，也可以根据输入的命令进行相应操作。目前，机器人已广泛应用于生产、建筑、或是危险的工作场合。

示教器是进行机器人的手动操纵、程序编写、参数配置以及监控用的装置。随着机器人技术的发展，作为人机交互接口的示教器担负越来越多的功能，大量的数据需在示教器与机器人的控制器端交互。

目前，示教器与机器人控制器之间使用单一的通讯方式进行通讯，难以实现所有数据的高效、高质量的传输和处理。

发明内容

本发明实施例针对上述示教器与机器人控制器之间因使用单一的通讯方式进行通讯，而导致难以实现所有数据的高效、高质量的传输和处理的问题，提供一种命令交互方法、机器人示教器、机器人控制器及存储介质。

本发明实施例解决上述技术问题的技术方案是，提供一种命令交互方法，用于实现与机器人控制器之间的命令交互，其特征在于，包括：

按照预设周期将实时命令集通过第一通讯协议发送到机器人控制器，并通过所述第一通讯协议接收所述机器人控制器的第一反馈信息；

在接收到输入的非实时命令时，将所述非实时命令通过第二通讯协议发送到所述机器人控制器，并通过所述第二通讯协议接收所述机器人控制器的第二反馈信息。

优选地，所述实时命令集包括多条实时命令，且所述实时命令为机器人状态读取命令，所述机器人状态包括：急停状态、使能状态、模式、运行状态、当前速度、当前选用坐标系、当前使用工具、当前选用用户坐标系；

所述非实时命令包括以下的一个或多个：机器人各轴的运动命令、机器人的工具坐标系参数读写命令、机器人的零点参数读写命令、机器人的输入输出状态监控命令。

优选地，所述第一通讯协议、第二通讯协议分别属于TCP/IP协议族；

所述按照预设周期将实时命令集通过第一通讯协议发送到机器人控制器，包括：将所述实时命令集封装到一个第一数据帧，且所述第一数据帧包括通讯类型字节；

所述第一反馈信息封装到一个第二数据帧，所述第二数据帧包括通讯类型字节，且所述第二数据帧和第一数据帧的通讯类型字节相同；

所述非实时命令为读命令或写命令；

所述将所述非实时命令通过第二通讯协议发送到所述机器人控制器包括：将所述非实时命令封装到一个第三数据帧，且所述第三数据帧包括通讯类型字节；

在所述非实时命令为读命令时，所述第二反馈信息封装到一个第四数据帧，且所述第四数据帧包括通讯类型字节；

在所述非实时命令为写读命令时，所述第二反馈信息封装到一个第五数据帧，且所述第五数据帧包括通讯类型字节；

所述第三数据帧、第四数据帧和第五数据帧中的通讯类型字节相同。

优选地，所述方法包括：