[发明专利]命令交互方法、机器人示教器、机器人控制器及存储介质

权利要求书

1.一种命令交互方法，用于实现与机器人控制器之间的命令交互，其特征在于，包括：

按照预设周期将实时命令集通过第一通讯协议发送到机器人控制器，并通过所述第一通讯协议接收所述机器人控制器的第一反馈信息；

在接收到输入的非实时命令时，将所述非实时命令通过第二通讯协议发送到所述机器人控制器，并通过所述第二通讯协议接收所述机器人控制器的第二反馈信息。

2.根据权利要求1所述的命令交互方法，其特征在于，所述实时命令集包括多条实时命令，且所述实时命令为机器人状态读取命令，所述机器人状态包括：急停状态、使能状态、模式、运行状态、当前速度、当前选用坐标系、当前使用工具、当前选用用户坐标系；

所述非实时命令包括以下的一个或多个：机器人各轴的运动命令、机器人的工具坐标系参数读写命令、机器人的零点参数读写命令、机器人的输入输出状态监控命令。

3.根据权利要求1所述的命令交互方法，其特征在于，所述第一通讯协议、第二通讯协议分别属于TCP/IP协议族；

所述按照预设周期将实时命令集通过第一通讯协议发送到机器人控制器，包括：将所述实时命令集封装到一个第一数据帧，且所述第一数据帧包括通讯类型字节；

所述第一反馈信息封装到一个第二数据帧，所述第二数据帧包括通讯类型字节，且所述第二数据帧和第一数据帧的通讯类型字节相同；

所述非实时命令为读命令或写命令；所述将所述非实时命令通过第二通讯协议发送到所述机器人控制器包括：

将所述非实时命令封装到一个第三数据帧，且所述第三数据帧包括通讯类型字节；

在所述非实时命令为读命令时，所述第二反馈信息封装到一个第四数据帧，且所述第四数据帧包括通讯类型字节；

在所述非实时命令为写读命令时，所述第二反馈信息封装到一个第五数据帧，且所述第五数据帧包括通讯类型字节；

所述第三数据帧、第四数据帧和第五数据帧中的通讯类型字节相同。

4.根据权利要求1所述的命令交互方法，其特征在于，所述方法包括：

所述机器人示教器在接收到多帧型命令时，将所述多帧型命令通过第三通讯协议发送到机器人控制器，并通过所述第三通讯协议接收所述机器人控制器第三反馈信息，且所述多帧型命令包括工艺型数据读写命令、机器人程序读写命令。

5.根据权利要求4所述的命令交互方法，其特征在于，所述第三通讯协议、第二通讯协议分别属于TCP/IP协议族，所述多帧型命令为读命令或写命令；所述将所述多帧型命令通过第三通讯协议发送到机器人控制器包括：

将所述多帧型命令封装到多个第六数据帧，且所述第六数据帧包括通讯类型字节；

在所述多帧型命令为读命令时，所述第三反馈信息封装到多个第七数据帧，且所述第七数据帧包括通讯类型字节；

在所述多帧型命令为写读命令时，所述第三反馈信息封装到一个第八数据帧，且所述第八数据帧包括通讯类型字节；

所述第六数据帧、第七数据帧和第八数据帧中的通讯类型字节相同。

6.一种机器人示教器，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有可在所述处理器执行的计算机程序，且所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-5中任一项所述方法的步骤。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1至5中任一项所述方法的步骤。

8.一种命令交互方法，用于实现与机器人示教器之间的命令交互，其特征在于，包括：

通过第一通讯协议接收所述机器人示教器发送的实时命令集，执行所述实时命令集中的多条实时命令，并将包含所述多条实时命令的执行结果的第一反馈信息通过所述第一通讯协议发送到所述机器人示教器；

通过第二通讯协议接收所述机器人示教器发送的非实时命令，执行所述非实时命令，并将包含所述非实时命令的执行结果的第二反馈信息通过所述第二通讯协议发送到所述机器人示教器。