[发明专利]货叉式AGV小车

说明书

本发明公开了一种货叉式AGV小车，包括车架、货叉面板、设置于车架上的转向驱动轮总成和转向轮总成以及设置于所述车架内部且用于控制所述货叉面板进行升降的举升装置，举升装置包括与车架和货叉面板连接的电动起升单元。本发明的货叉式AGV小车，结构紧凑，体积小，质量小；而且电动起升单元采用电动结构，使得整个系统简单，可靠，装配转运更简单，噪声更低。

技术领域

本发明属于自动化运载技术领域，具体地说，本发明涉及一种货叉式AGV小车。

背景技术

仓储车拥有操作方便、性能可靠，小巧灵活、性价比高、节能环保等优点，能实现托盘货物的短距离搬运、堆垛等功能，在现代仓储车系统小仓储搬运中占有很重要的地位。AGV即自动引导车辆，拥有自动化程度高，可靠性高，柔性化装配，多任务多线程，高回报率等诸多优点，广泛应用于物流、汽车、烟草、军工、胶卷等行业，但整个行业目前技术状态不统一。现有AGV产品大体分为：货叉式(叉车式)AGV、背负(驮)滚筒式AGV、潜伏(入)式(举升式)AGV、移动平台式AGV、定制型AGV(如重载型AGV)等，除货叉式AGV的目标转运器具(托盘)为统一外，其余种类AGV装运器具及转运方式的均根据工业现场定制。

现阶段市场上针对托盘货物自动搬运的设备，大多是将传统工业叉车中的托盘搬运车、托盘堆高车改装成AGV搬运设备，其导航方式以磁导航、激光导航、惯性导航、视觉导航等，增加上位机、工程机、各类传感器及执行器等，使得作业内容可以由AGV车辆自主执行，并具有自动避障、声光报警、被动安全、车队管理功能的智能车辆。增加自动导航系统，保留或取消人工操作系统，通过加装、改装实现AGV与传统仓储车的无缝结合。

传统仓储车是以操作者(人)的操控为主，设计的操作方式和习惯，符合人机工程原理实现步行或者乘驾式，操作者伴随工业设备操作的全过程，其整个搬运过程的路径判断、速度控制、故障检测、安全保证、货物举升，及托盘对准等操作均是由人工操作。目前针对AGV小车的改装基本保留有人工操作的硬件条件，保留了原始的运动方式，仅仅用自动化去代替人工部分功能，其自动化、智能化的优势并没有全部发挥，设备相对笨重，结构复杂，外观技术参数未发生变化，液压起升噪声大，没有针对小吨位托盘车的专有车型。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提供一种货叉式AGV小车，目的是提高结构紧凑性。

为了实现上述目的，本发明采取的技术方案为：货叉式AGV小车，包括车架、货叉面板、设置于车架上的转向驱动轮总成和转向轮总成以及设置于所述车架内部且用于控制所述货叉面板进行升降的举升装置，举升装置包括与车架和货叉面板连接的电动起升单元。

所述电动起升单元包括电动推杆，电动推杆的一端通过第一销轴与所述车架转动连接，电动推杆的另一端通过第二销轴与所述货叉面板转动连接。

所述第二销轴上套设有第一轴套和第二轴套，第一轴套夹在所述货叉面板的内壁面与所述电动推杆的端部之间，第二轴套夹在货叉面板的另一内壁面与电动推杆的端部之间。

所述货叉面板与多个所述电动推杆连接，与货叉面板连接的所有电动推杆中，其中至少有两个电动推杆呈倒V形布置。

所述货叉面板设置两个，所述车架包括车头总成和设置于车头总成上且位于所述货叉面板下方的货叉托座，所述电动起升单元与货叉托座和货叉面板连接，货叉托座设置两个，所述转向驱动轮总成设置于车头总成上，各个货叉托座上分别设置一个所述转向轮总成。

所述货叉面板具有容纳所述货叉托座的容置腔，在货叉面板处于最低位置时，货叉托座处于货叉面板的容置腔中。

所述转向驱动轮总成包括可旋转的设置于所述车架上的转向架、设置于转向架上的转向驱动轮、设置于转向架上且与转向驱动轮连接的驱动电机和设置于车架上且用于提供使转向架进行旋转的旋转力的第一转向电机。