[发明专利]货叉式AGV小车

权利要求书

1.货叉式AGV小车，包括车架、货叉面板、转向驱动轮总成和转向轮总成，其特征在于：还包括举升装置，举升装置包括与车架和电动起升单元，货叉面板用于叉取货物或托盘，转向轮总成位于货叉面板的下方；

所述转向轮总成包括设置于所述车架上的安装座、可旋转的设置于安装座上的支撑块、可旋转的设置于支撑块上的转向轮、设置于支撑块上的第二转向电机、设置于安装座上的固定轮和设置于第二转向电机上的转向齿轮，固定轮的外表面设有一圈与转向齿轮相啮合的外齿；

固定轮为齿圈，在第二转向电机运转时，转向齿轮在齿圈上滚动，并带动第二转向电机进行转动，第二转向电机带动支撑块绕转向轴的轴线进行转动，支撑块带动转向轮进行转动，实现转向；

所述货叉面板设置两个，所述车架包括车头总成和设置于车头总成上且位于所述货叉面板下方的货叉托座，所述电动起升单元与货叉托座和货叉面板连接，货叉托座设置两个，所述转向驱动轮总成设置于车头总成上，各个货叉托座上分别设置一个所述转向轮总成；

货叉托座为内部中空的矩形壳体结构，货叉托座的长度小于货叉面板的长度，各个货叉托座分别位于一个货叉面板的下方，货叉托座的长度方向上的一端与车头总成固定连接，转向轮总成设置在货叉托座的长度方向上的另一端，转向轮总成共设置两个，两个转向轮总成处于与第二方向相平行的同一直线上，且各个转向轮总成分别位于一个货叉面板的下方；

所述电动起升单元包括电动推杆，电动推杆为倾斜设置，电动推杆的长度方向与第一方向之间具有夹角且该夹角为锐角，电动推杆的一端通过第一销轴与所述车架转动连接，电动推杆的另一端通过第二销轴与所述货叉面板转动连接；电动推杆伸长，能够顶升货叉面板，货叉面板进行上升；电动推杆收缩，电动推杆向下拉动货叉面板，使得货叉面板进行下降；

所述第二销轴上套设有第一轴套和第二轴套，第一轴套夹在所述货叉面板的内壁面与所述电动推杆的端部之间，第二轴套夹在货叉面板的另一内壁面与电动推杆的端部之间；

所述货叉面板与多个所述电动推杆连接，与货叉面板连接的所有电动推杆中，其中至少有两个电动推杆呈倒V形布置；对于呈倒V形布置的两个电动推杆，两个电动推杆的上端之间的垂直距离小于两个电动推杆的下端之间的垂直距离；

所述货叉面板具有容纳所述货叉托座的容置腔，在货叉面板处于最低位置时，货叉托座处于货叉面板的容置腔中，且此时电动推杆处于长度最短的状态。

2.根据权利要求1所述的货叉式AGV小车，其特征在于：各个货叉面板均与两个电动推杆连接，电动推杆共设置四个，每两个电动推杆均处于与第二方向相平行的同一直线上，与同一个货叉面板连接的两个电动推杆呈倒V形布置且这两个电动推杆分别位于货叉托座的长度方向上的一端。

3.根据权利要求1所述的货叉式AGV小车，其特征在于：所述转向驱动轮总成包括可旋转的设置于所述车架上的转向架、设置于转向架上的转向驱动轮、设置于转向架上且与转向驱动轮连接的驱动电机和设置于车架上且用于提供使转向架进行旋转的旋转力的第一转向电机。

4.根据权利要求1至3任一所述的货叉式AGV小车，其特征在于：所述支撑块上设置两个所述转向轮，所述第二转向电机位于两个转向轮之间。

5.根据权利要求1至3任一所述的货叉式AGV小车，其特征在于：所述第二转向电机安装在支撑块上且第二转向电机为竖直设置，转向齿轮为圆柱齿轮，转向齿轮设置在第二转向电机的电机轴上，固定轮位于支撑块的上方且固定轮与安装座固定连接，转向齿轮位于固定轮的外侧，转向齿轮与固定轮上的外齿相啮合。

6.根据权利要求1至3任一所述的货叉式AGV小车，其特征在于：还包括设置于所述车架上的避障传感器和设置于所述车架上且用于检测货叉面板插入货物或托盘中的深度的测距传感器。