[发明专利]一种名优茶智能双臂采茶机

说明书

一种名优茶智能双臂采茶机，属于农业机械技术领域。包括采摘装置、集叶装置和操控装置，其特征在于：所述采摘装置包括2个采摘头和2组可伸缩机械臂；所述采摘头包括外型呈畚箕状的基座本体，基座本体设置带凹槽的钢轮，钢轮的凹槽内配合设置一条环形钢丝绳，通过高速电机驱动钢轮运转从而带动环形钢丝绳高速移动实现芽稍的以线切割的方式被切割下来。本发明实现了名优茶机械化采摘中芽叶的原生态化、芽叶大小可选择化、采摘过程智能化、采摘速度高效化。

技术领域

本发明属于农业机械技术领域，尤其涉及一种名优茶智能双臂采茶机。

背景技术

茶叶是我国重要经济作物之一，是广大山区特别是中西部地区农民增收的重要途径，是茶区农村经济的重要支柱。据统计，全国有10个产茶省、300多个产茶县（市）将茶产业列为农业的支柱产业。然而近年来，随着产业结构的调整和农村劳动力的大量向沿海及城镇第二、三产业转移，我国茶叶“采工荒”愈演愈烈，名优绿茶采工短缺、失采严重。据估计，仅浙江省在用工高峰时采摘劳力缺口在50万人以上，采摘工费等成本持续走高。有部分茶叶企业由于缺少足够的采茶工，大量茶叶留在树上无法及时采下，有的甚至采下部分不足十分之一，造成了资源严重浪费。由于茶叶无法及时采下，不仅导致茶叶企业效益变差，也导致了茶叶企业在这一年中茶园管理没有了回报，也进一步加大了茶叶的生产成本，因此劳动力成本增高已成为制约茶产业再上台阶的重要瓶颈，对整个茶叶行业起着至关重要的影响。

我国茶叶效益主要来自于名优茶与优质茶。其中，名优茶是指以一芽一叶或一芽二叶为原料制作成品质较优的茶叶。由于名优茶采摘标准过嫩，按目前的无选择性的机械化采摘方式将所采下的茶鲜叶按标准大小采摘并分离是十分困难的。

由于当前比较通用的采茶机都是刀片往返式采茶机，这种机子在采摘时只能是沿着树冠面的某个高度，将刀口上方的芽叶全部采下，而无法分辨所采摘的这芽叶是单芽的、一芽一叶的、一芽二叶的甚至一芽三四叶或老叶，而是全部混杂在一起，从而导致名优茶原料的大小混杂，甚至因为有老叶及茎梗混杂在内而导致茶叶成品出现粗老味，从而显著降低名优茶的品质及价格。目前的业界人士也在不断地改进采茶机，以使其能适应名优茶的原料采摘。但这些改进大多集中在以下三个方面：1）刀片长短的改变，如将长刀片改成短小的刀片，以提高其灵活度；2）改变刀口的高度调节，让其尽量抬高，以尽量避免将成熟叶片采入其中；3）将汽油机驱动改为锂电池驱动，以减轻采摘机的重量，提高其机动性。但这三个方面都还是基于刀片往返式采摘原理，仍是解决不了无选择性的问题。目前虽然在摄像头识别方面也已有较多的研究，但由于茶叶新梢的色泽一致性较好，色泽反差较小，所以在正确识别方面效率较低。同时即使是识别了，采摘手的三维定位仍是十分困难及缓慢，离实际生产应用还有很长的路要走。

发明内容

为了克服背景技术中存在的技术问题，本发明的目的是提供一种灵活机动的、以“智能识别+细线切割+风吸集叶”为核心的一种名优茶智能双臂采茶机，可真正达到智能、快速、优质的采摘效果，获得名优茶所需的优质材料。

本发明通过如下技术方案实现：

一种名优茶智能双臂采茶机，包括采摘装置、集叶装置和操控装置，其特征在于：所述采摘装置包括2个采摘头和2组可伸缩机械臂；所述采摘头包括外型呈畚箕状的基座本体，所述基座本体包括长方形底板，左、右侧板，后背板和上盖板；上盖板的中部设有集风罩，集风罩顶部与集叶装置固定连接；所述底板的前端设有穿过底板的左、右两根钢轮轴，钢轮轴的上下端均设有将其固定在基座本体上的固定条；底板上方的两根钢轮轴上分别配合设置带凹槽的钢轮，其中一根钢轮轴上还设有用于驱动该钢轮转动的高速电机，两个钢轮的凹槽内配合设置一条环形钢丝绳，通过高速电机驱动钢轮运转从而带动环形钢丝绳高速移动实现芽稍的以线切割的方式被切割下来；上盖板前端设有用于芽稍定位及高度识别的摄像头；所述基座本体上还设有用于连接可伸缩机械臂的固定桩；可伸缩机械臂的另一端与操控装置相连。