[发明专利]一种名优茶智能双臂采茶机

权利要求书

1.一种名优茶智能双臂采茶机，包括采摘装置、集叶装置和操控装置，其特征在于：所述采摘装置包括2个采摘头（1）和2组可伸缩机械臂（4）；所述采摘头包括外型呈畚箕状的基座本体，所述基座本体包括长方形底板（1-1-1），左、右侧板（1-1-2），后背板（1-1-3）和上盖板（1-1-4）；上盖板（1-1-4）的中部设有集风罩（1-2），集风罩顶部与集叶装置固定连接；所述底板的前端设有穿过底板的左、右两根钢轮轴（1-3），钢轮轴的上下端均设有将其固定在基座本体上的固定条（1-4）；底板上方的两根钢轮轴上分别配合设置带凹槽的钢轮（1-5），其中一根钢轮轴上还设有用于驱动该钢轮转动的高速电机（1-6），两个钢轮的凹槽内配合设置一条环形钢丝绳（1-7），通过高速电机驱动钢轮运转从而带动环形钢丝绳高速移动实现芽稍的以线切割的方式被切割下来；上盖板（1-1-4）前端设有用于芽稍定位及高度识别的摄像头（1-8）；所述基座本体上还设有用于连接可伸缩机械臂的固定桩（1-10）；可伸缩机械臂的另一端与操控装置相连。

2.根据权利要求1所述的一种名优茶智能双臂采茶机，其特征在于：所述基座本体的空腔内设有集叶挡板（1-9），所述集叶挡板的左、右侧分别与基座本体的左、右侧板固定连接，集叶挡板的前端与底板（1-1-1）前部固定连接，后端与后背板（1-1-3）的顶部固定连接，实现在集叶挡板和上盖板（1-1-4）之间形成一个集叶风道。

3.根据权利要求2所述的一种名优茶智能双臂采茶机，其特征在于：所述集叶挡板（1-9）设有两块，包括位于两个钢轮之间的前挡板（1-9-1），与前挡板通过雌雄卡扣连接的后挡板（1-9-2）；钢轮的前部及前方的钢丝绳位于基座本体外侧，钢轮的后部及后方的钢丝绳位于基座本体内侧。

4.根据权利要求1所述的一种名优茶智能双臂采茶机，其特征在于：所述可伸缩机械臂（4）上设有实现可伸缩机械臂左右旋转及上下移动的双向马达（4-1）和前后伸缩的步进马达（4-2）。

5.根据权利要求1所述的一种名优茶智能双臂采茶机，其特征在于：所述集叶装置主要由可伸缩集叶风管（2-1）、涡旋风机（2-2）、汇集风管（2-3）和集叶箱（2-5）构成，所述涡旋风机（2-2）设置在可伸缩集叶风管（2-1）的管壁上，集叶风管靠近汇集风管（2-3）处设有排风网（2-4）；所述可伸缩集叶风管（2-1）设有2条，其前端分别连接一个采摘头，其末端与汇集风管固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种名优茶智能双臂采茶机，其特征在于：所述操控装置包括实现采茶机行进的运移系统（3-1），运移系统上方设置承载平台（3-3）；运移系统和承载平台之间设有使承载平台保持水平的平衡装置（3-2）；所述承载平台（3-3）上固定连接升降杆（3-7）；承载平台（3-3）上还设有发电装置（3-4）、蓄电池机组（3-5）、图像信息处理及采摘控制系统（3-6）和线控操作器（3-1-5）；所述升降杆（3-7）与可伸缩机械臂（1-9）活动连接。

7.根据权利要求6所述的一种名优茶智能双臂采茶机，其特征在于：所述运移系统（3-1）由前后两对驱动轮（3-1-1）、左右各一条履带（3-1-2）、四个驱动轮支撑架（3-1-3）、四个驱动轮搭载平台（3-1-4）四部分组成。

8.根据权利要求6所述的一种名优茶智能双臂采茶机，其特征在于：所述平衡装置（3-2）为陀螺平衡仪。

9.根据权利要求1所述的一种名优茶智能双臂采茶机，其特征在于：所述长方形底板（1-1-1）的长为10cm，宽为8cm。

10.根据权利要求1所述的一种名优茶智能双臂采茶机，其特征在于：所述环形钢丝绳（1-7）的横截面直径为0.3mm。