[发明专利]一种AGV陀螺仪导航传感器交互式漂移补偿方法及装置

权利要求书

1.一种AGV陀螺仪导航传感器交互式漂移补偿装置，其特征在于包括：

三轴加速度计传感器单元，用于生成加速度数据送至数据采集单元；

数据采集单元，用来采集三轴加速度数据和陀螺仪传感器角速度、温度数据；

数据处理单元，用于对采集的加速度数据进行滤波分析，判断AGV车体是否处于静止状态，执行漂移补偿数值计算并将漂移补偿值送至漂移补偿执行单元；

漂移补偿执行单元，用于更新漂移补偿值并发送至陀螺仪传感器。

2.根据权利要求1所述的一种AGV陀螺仪导航传感器交互式漂移补偿装置，其特征在于：，所述数据采集单元通过SPI总线连接三轴加速度计传感器单元，在AGV上电启动后实时采集三轴加速度数据、陀螺仪角速度、温度数据。

3.根据权利要求1所述的一种AGV陀螺仪导航传感器交互式漂移补偿装置，其特征在于，所述数据处理单元含有计数器，用于累加或清零。

4.一种AGV陀螺仪导航传感器交互式漂移补偿方法，其特征在于包括以下步骤：

在AGV和陀螺仪传感器上电启动后，上位机控制陀螺仪传感器进行AGV运行前的第一次漂移补偿，补偿时间为若干秒；

在AGV运行过程中，漂移补偿装置通过实时采集三轴加速度计传感器单元数据，处理并判断当前AGV运行状态；当AGV车体处于静止状态时间达到设定时间时，则漂移补偿装置对陀螺仪导航传感器进行一次漂移补偿；

在AGV运行时，上位机根据AGV运行情况向陀螺仪传感器发送漂移指令，陀螺仪传感器进行漂移补偿。

5.根据权利要求4所述的一种AGV陀螺仪导航传感器交互式漂移补偿方法，其特征在于，所述上位机控制陀螺仪传感器进行AGV运行前的第一次漂移补偿，包括以下步骤：

上位机向陀螺仪传感器发送漂移补偿开始指令，此时数据采集单元以设定频率采集陀螺仪传感器输出的角速度数据并计数；

达到预设的漂移补偿时长后，上位机向陀螺仪传感器发送漂移补偿结束指令，陀螺仪传感器通知数据采集单元停止数据采集，数据处理单元计算采集的角速度数据均值，将均值作为新的漂移补偿值，通过漂移补偿执行单元更新并发送陀螺仪传感器漂移补偿值至陀螺仪传感器。

6.根据权利要求4所述的一种AGV陀螺仪导航传感器交互式漂移补偿方法，其特征在于，所述漂移补偿装置通过实时采集三轴加速度计传感器单元数据，处理并判断当前AGV运行状态具体如下：

数据处理单元内的计数器初始化值为0，每次接收数据采集单元的三个方向加速度数据时，数据处理单元将该数据与上一次采集的数据做差值计算；

如果差值绝对值低于阈值，则AGV车体处于静止状态，计数器加1，同时保存当前陀螺仪传感器漂移值；否则，AGV车体未处于静止状态，计数器清零，并清除历史陀螺仪漂移值。

7.根据权利要求4所述的一种AGV陀螺仪导航传感器交互式漂移补偿方法，其特征在于，所述漂移补偿装置对陀螺仪导航传感器进行一次漂移补偿具体为：

当计数器值累加至限值，数据处理单元计算限值个数的陀螺仪漂移值的平均值，送入漂移补偿执行单元更新为新的陀螺仪漂移值，并将新的陀螺仪漂移值发送至陀螺仪导航传感器；陀螺仪导航传感器发送漂移补偿完毕指令至上位机。

8.根据权利要求4所述的一种AGV陀螺仪导航传感器交互式漂移补偿方法，其特征在于，所述上位机根据AGV运行情况向陀螺仪传感器发送漂移指令，包括以下步骤：

当遇到下列情形中的至少一种，上位机控制AGV停止运行，并发送漂移补偿指令，补偿时间若干秒钟；再启动AGV继续运行：

当上位机检测到陀螺仪传感器温度发生超出设定范围的变化时；

当上位机检测到陀螺仪传感器在设定时间内未进行过漂移补偿时；

当AGV通过指定的行走路线之前。