[发明专利]一种多模转台的复合控制方法及系统

说明书

本发明公开了一种多模转台的复合控制方法及系统，所述方法包括：根据预设的多模转台工作参数和多模转台各轴的实时角位置信息，得到电源逻辑控制信息和多模转台复合控制信息；将电源逻辑控制信息解算成驱动控制信息；对多模转台复合控制信息进行解算得到多模转台各轴的初步角位置控制信息；对多模转台各轴的初步角位置控制信息进行干扰优化控制，得到多模转台各轴的优化角位置控制信息；根据驱动控制信息和或优化角位置控制信息调整多模状态运动姿态。本发明能够明显降低多模转台的轴间干扰。

技术领域

本发明涉及一种多模转台的复合控制方法及系统，属于雷达技术领域。

背景技术

装有雷达的载机在跟踪目标的时候，会根据目标运动变化，随时调整自己的飞行姿态和运动轨迹。在实验室环境中，利用三轴转台来模拟射频雷达载机运动姿态，两轴转台用来模拟红外雷达载机运动姿态，根据目标当前位置与载机当前位置，通过阵列目标信号相对位置的控制，模拟目标相对载机的运动变化规律。

目前的多模转台控制中红外和微波的控制相对独立，并且相距距离较远，不存在干涉和相交问题，所以没有很好的逼真模拟复合导引头本身弹体运动姿态，导致现有的控制方式不能有效解决多模转台轴间干扰的技术问题。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中的不足，提供一种多模转台的复合控制方法及系统，能够明显降低多模转台的轴间干扰。

为达到上述目的，本发明一方面提供了一种多模转台的复合控制方法，所述方法包括：

根据预设的多模转台工作参数和多模转台各轴的实时角位置信息，得到电源逻辑控制信息和多模转台复合控制信息；

将电源逻辑控制信息解算成驱动控制信息；

对多模转台复合控制信息进行解算得到多模转台各轴的初步角位置控制信息；

对多模转台各轴的初步角位置控制信息进行干扰优化控制，得到多模转台各轴的优化角位置控制信息；

根据驱动控制信息和或优化角位置控制信息调整多模状态运动姿态。

进一步的，所述方法还包括：

对驱动控制信息和或优化角位置控制信息进行安全检验：若未通过安全检验，则输出保护信号；若通过安全检验，则直接输出被检验的控制信息。

进一步的，干扰优化控制方法包括：

采用前馈补偿及带积分环节的无差调节方式消除多模转台各轴的不平衡力矩。

进一步的，所述逻辑控制信息包括：上电逻辑控制、下电逻辑控制、使能保护逻辑控制。

本发明另一方面提供了一种多模转台的复合控制系统，所述系统包括：

RTX实时内核：用于根据预设的多模转台工作参数和多模转台各轴的实时角位置信息，得到电源逻辑控制信息和多模转台复合控制信息；

电源逻辑控制单元：用于将电源逻辑控制信息解算成驱动控制信息；

测角解算模块：用于对多模转台复合控制信息进行解算得到多模转台各轴的初步角位置控制信息；

多模复合控制模块：用于对多模转台各轴的初步角位置控制信息进行干扰优化控制，得到多模转台各轴的优化角位置控制信息；

电机驱动单元：用于根据驱动控制信息和或优化角位置控制信息调整多模状态运动姿态。

进一步的，所述系统还包括：

控制计算机：用于预设多模转台工作参数、对多模转台进行实时监控；

光纤反射内存网模块：用于实现控制计算机与RTX实时内核之间的数据同步更新。