[发明专利]一种机器人避障系统在审
| 申请号： | 201811445650.1 | 申请日： | 2018-11-29 |
| 公开（公告）号： | CN109460030A | 公开（公告）日： | 2019-03-12 |
| 发明（设计）人： | 许志海;刘云根;罗劲斌 | 申请（专利权）人： | 广东电网有限责任公司;广东电网有限责任公司机巡作业中心 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 张春水;唐京桥 |
| 地址： | 510600 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机器人 采集设备 实际环境 后台控制器 机器人避障 预置 安全区域 采集间隔 导航路径 管理准则 环境信息 所处位置 通信连接 信息计算 运动信息 均和 预设 采集 发送 申请 | ||
1.一种机器人避障系统，其特征在于，包括：分布在机器人工作环境中的若干台采集设备和后台控制器；
若干台所述采集设备均和所述后台控制器通信连接；
所述采集设备，用于按照预置采集间隔采集所述采集设备所处位置的实际环境信息；
所述后台控制器，用于将每一所述实际环境信息和该位置对应的预置环境信息对比，识别出在该位置运动的机器人及其对应的运动信息，还用于根据预设管理准则和所述实际环境信息，判断所述机器人是否位于安全区域内，若否，则根据所述实际环境信息计算所述机器人的导航路径并发送至所述机器人。
2.根据权利要求1所述的机器人避障系统，其特征在于，所述将每一所述实际环境信息和该位置对应的预置环境信息对比，识别出在该位置运动的机器人及其对应的运动信息具体包括：
根据每一所述实际环境信息和该位置对应的预置环境信息进行对比，识别出在该位置运动的机器人；
根据预设时间内采集到的该位置的多个所述实际环境信息，确定所述机器人的运动信息。
3.根据权利要求2所述的机器人避障系统，其特征在于，所述预设时间包括：两个连续的预置采样时间间隔。
4.根据权利要求1所述的机器人避障系统，其特征在于，所述预设管理准则包括：安全行驶间距；
则所述根据预设管理准则和所述实际环境信息，判断所述机器人是否位于安全区域内具体包括：
计算所述实际环境信息中所述机器人与周周障碍物的实际间距，并对比所述实际间距和所述安全行驶间距，判断所述机器人是否位于安全区域内。
5.根据权利要求1所述的机器人避障系统，其特征在于，所述根据所述实际环境信息计算所述机器人的导航路径并发送至所述机器人具体包括：
根据所述实际环境信息计算所述机器人的导航路径并通过无线传输模块发送至所述机器人。
6.根据权利要求1所述的机器人避障系统，其特征在于，所述采集设备还用于，预先采集所述采集设备所处位置的环境信息，并发送所述环境信息至所述后台控制器作为该位置对应的预置环境信息。
7.根据权利要求1所述的机器人避障系统，其特征在于，所述采集设备具体为：激光雷达。
8.根据权利要求1所述的机器人避障系统，其特征在于，所述采集设备具体为：摄像头。
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