[发明专利]双驱龙门平台驱动系统、方法、设备及计算机可读存储器

权利要求书

1.一种双驱龙门平台驱动系统，所述双驱龙门平台包括用于驱动横梁第一端的第一运动部件在第一导轨上移动的第一电机、用于驱动横梁第二端的第二运动部件在第二导轨上移动的第二电机，且所述第一电机由第一位置控制器驱动运行、所述第二电机由第二位置控制器驱动运行，其特征在于，所述驱动系统包括第一位置检测单元、第二位置检测单元以及偏摆振动抑制单元，其中：

所述第一位置检测单元，用于获取所述第一运动部件在所述第一导轨上的第一位置；

所述第二位置检测单元，用于获取所述第二运动部件在所述第二导轨上的第二位置；

所述偏摆振动抑制单元集成到上位机、第一位置控制器或第二位置控制器，用于根据所述第一位置和第二位置获取位置同步偏差，所述位置同步偏差为所述第一位置和第二位置的差值，并根据所述位置同步偏差生成速度前馈分量；所述第一位置控制器根据所述速度前馈分量调整输出到所述第一电机的驱动电压，所述第二位置控制器根据所述速度前馈分量调整输出到所述第二电机的驱动电压；

所述驱动系统包括指令发生单元、第一位置补偿器和第一差值计算单元，其中：

所述指令发生单元，用于根据来自上位机或输入设备的操作命令生成第一指令位置；

所述第一位置补偿器，用于使用第三补偿值对所述第一指令位置进行补偿；

所述第一差值计算单元，用于根据所述第一指令位置与经过补偿的第一指令位置生成第一差值，以及根据所述第一差值与所述第一位置生成第二差值，并将所述第二差值作为所述第一位置控制器的位置环的输入。

2.根据权利要求1所述的双驱龙门平台驱动系统，其特征在于，所述第一位置检测单元包括第一补偿子单元，所述第二位置检测单元包括第二补偿子单元，其中：

所述第一补偿子单元，用于使用第一补偿值对所述第一位置检测单元检测获得的所述第一运动部件的位置进行补偿，并生成所述第一位置；

所述第二补偿子单元，用于使用第二补偿值对所述第二位置检测单元检测获得的所述第二运动部件的位置进行补偿，并生成所述第二位置。

3.根据权利要求1所述的双驱龙门平台驱动系统，其特征在于，所述驱动系统包括指令发生单元、第二位置补偿器和第二差值计算单元，其中：

所述指令发生单元，用于根据来自上位机或输入设备的操作命令生成第二指令位置；

所述第二位置补偿器，用于使用第四补偿值对所述第二指令位置进行补偿；

所述第二差值计算单元，用于根据所述第二指令位置与经过补偿的第二指令位置生成第三差值，以及根据所述第三差值与所述第二位置生成第四差值，并将所述第四差值作为所述第二位置控制器的位置环的输入。