[发明专利]双驱龙门平台驱动系统、方法、设备及计算机可读存储器

权利要求书

1.一种双驱龙门平台驱动系统，所述双驱龙门平台包括用于驱动横梁第一端的第一运动部件在第一导轨上移动的第一电机、用于驱动横梁第二端的第二运动部件在第二导轨上移动的第二电机以及在所述横梁上移动的滑块，所述第一电机由第一伺服控制器驱动运行、所述第二电机则由第二伺服控制器驱动运行，其特征在于，所述驱动系统包括第一位置检测单元、第二位置检测单元、补偿值获取单元、偏摆角控制单元以及解耦控制单元，其中：

所述第一位置检测单元，用于获取所述第一运动部件在所述第一导轨上的第一位置；

所述第二位置检测单元，用于获取所述第二运动部件在所述第二导轨上的第二位置；

所述补偿值获取单元，用于根据所述第一位置、第二位置获取所述横梁的偏转角；

所述偏摆角控制单元，用于使用所述横梁的偏转角对偏角指令进行补偿获得偏摆力矩；

所述解耦控制单元，用于使用解耦变量解耦获得第一转矩和第二转矩，所述解耦变量包括所述偏摆力矩；所述第一伺服控制器根据所述第一转矩驱动所述第一电机运行、所述第二伺服控制器根据所述第二转矩驱动所述第二电机运行；

所述驱动系统包括第三位置检测单元以及重心获取单元，其中：

所述第三位置检测单元，用于获取所述滑块在所述横梁的第三位置；

所述重心获取单元，用于根据所述第三位置获取所述横梁的整体重心位置，所述解耦变量包括所述横梁的整体重心位置，且在同等情况下，所述横梁的整体重心位置值越大，第二转矩与第一转矩的差值越大。

2.根据权利要求1所述的双驱龙门平台驱动系统，其特征在于，所述驱动系统包括平移位置控制单元；

所述补偿值获取单元还用于根据所述第一位置、第二位置以及横梁的偏转角获取平移补偿值；

所述平移位置控制单元，用于使用所述平移补偿值对平移指令进行补偿获得推力指令，所述解耦变量包括所述推力指令。

3.根据权利要求1-2中任一项所述的双驱龙门平台驱动系统，其特征在于，所述第一位置检测单元包括第一补偿子单元，所述第二位置检测单元包括第二补偿子单元，其中：

所述第一补偿子单元，用于使用第一补偿值对所述第一位置检测单元检测获得的所述第一运动部件的位置进行补偿，并生成所述第一位置；

所述第二补偿子单元，用于使用第二补偿值对所述第二位置检测单元检测获得的所述第二运动部件的位置进行补偿，并生成所述第二位置。

4.一种双驱龙门平台驱动方法，所述双驱龙门平台包括用于驱动横梁第一端的第一运动部件在第一导轨上移动的第一电机、用于驱动横梁第二端的第二运动部件在第二导轨上移动的第二电机以及在所述横梁上移动的滑块，所述第一电机由第一伺服控制器驱动运行、所述第二电机则由第二伺服控制器驱动运行，其特征在于，所述方法包括：

获取所述第一运动部件在所述第一导轨上的第一位置以及所述第二运动部件在所述第二导轨上的第二位置；

根据所述第一位置、第二位置获取所述横梁的偏转角，并使用所述横梁的偏转角对偏角指令进行补偿获得偏摆力矩；

使用解耦变量解耦获得第一转矩和第二转矩，所述解耦变量包括所述偏摆力矩，并由所述第一伺服控制器根据所述第一转矩驱动所述第一电机运行、由所述第二伺服控制器根据所述第二转矩驱动所述第二电机运行；所述方法还包括：

获取所述滑块在所述横梁的第三位置，并根据所述第三位置获取所述横梁的整体重心位置；所述解耦变量包括所述横梁的整体重心位置，且在同等情况下，所述横梁的整体重心位置值越大，第二转矩与第一转矩的差值越大。

5.根据权利要求4所述的双驱龙门平台驱动方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述第一位置、第二位置以及横梁的偏转角获取平移补偿值，并使用所述平移补偿值对平移指令进行补偿获得推力指令；所述解耦变量包括所述推力指令。