[发明专利]一种可自主移动的自适应测试平台及自主寻路方法

说明书

本发明涉及一种自主路径规划的可移动测试台及自主寻路方法，自主移动系统承载测试设备，接收人为输入的地点信息，进行路径规划，进行路径优化获取最优路径，依照最优路径达计算出运动信息；自适应电缆支撑架用于支撑测试设备与外部连接的电缆，使得电缆连接处的弯折角度满足角度阈值要求。本发明可以代替测试人员将设备自主移动到指定的测试工位，减少人力成本，减少了搬移过程中可能对设备造成的损伤。同时在高电离辐射环境下，代替测试人员完成测试，为测试人员职业安全提供保障。本发明可快速构建试验室环境地图，减少前期准备工作，也不需要对试验现场进行改造，就可以应用于陌生的测试环境中，大幅提高了测试台的应用范围。

技术领域

本发明涉及一种自主路径规划的可移动测试台及自主寻路方法，属于航天集成测试技术领域。

背景技术

控制系统集成测试是指运载火箭控制系统产品在单元测试的基础上，将系统内各组成单元按照设计要求进行集成组装、连接、调试，并按照约定的方法进行测试，以验证系统软、硬件工作的协调性，功能的正确性，以及是否达到相应技术指标及要求的活动。

运载火箭控制系统产品结构复杂，单机种类繁多，需要进行大量测试才可以对系统性能进行充分验证，在测试过程中需要使用很多专用测试设备。以往的试验中采用人力搬运的手段，将测试设备搬移到指定地点，放置在临时拼接的木桌子上，测试完成后将设备移动到下一个测试工位，重新搭建测试环境，或者将其搬运回工装仓库更换其它设备继续进行测试。整个过程需要耗费人力成本，在当前测试人员紧缺的情况下，测试人员频繁的搬移设备与出库入库工序严重影响测试效率。而且试验室中环境复杂多变，在不同的测试项目中，试验室内设备布局也有较大的区别，使用传统的自主移动推车难以满足集成测试试验室的需求。

且在测试过程中，测试设备与运载火箭控制系统需要使用大量电缆进行连接，目前采用在铸铁固定式的电缆支架对测试电缆进行支持，保证电缆在测试过程中，不出现过分受力的情况，但因为集成测试过程中使用的测试设备繁多，使用的电缆种类也并不统一，固定的电缆支撑架不能完美适应所有电缆，同时电缆支架也不能进行精细的调节，电缆尾罩仍然会承受一定的应力，作为精密的航天产品，长时间的电缆受力必然会对系统性能造成一定的影响。

若能实现测试设备自主移动至测试工位，并使用相关装置自主调节测试电缆，可以大幅提升相关测试项目的自动化程度，规范测试流程，减少测试人员自身素质对测试质量的影响，提升集成测试的可靠性与效率。

综上所述，针对集成测试过程中存在测试设备部署展开耗时耗力，传统的室内自主移动测试台不能适用集成测试试验室环境，设备展开过程中电缆尾罩连接处易受损的问题。如何提供一种具有试验室环境识别、自主路径规划、自主避障的可移动测试台，同时可以自适应调节测试电缆，是本领域亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种自主路径规划的可移动测试台及自主寻路方法，应用于集成测试试验现场，具有自主路径规划能力的移动测试台，实现测试设备在复杂试验室环境中自动规划最优路径移动至任意指定工位，减少了人工搬运移动测试设备的工作量，提高了工作效率。

本发明目的通过如下技术方案予以实现：

提供一种可自主移动的自适应测试平台，包括自主移动系统与自适应调节电缆支撑架；

自主移动系统包括可移动台体、感知系统、控制系统和动力系统；可移动台体用于承载测试设备，感知系统用于采集可移动台体的位置和方位并发送给控制系统；控制系统接收输入的目标地点，进行路径规划，进行路径优化获取最优路径，依照最优路径达计算出运动信息并传输至动力系统，动力系统驱动可移动台体移动；

自适应电缆支撑架设置在可移动台体上，用于支撑测试设备与外部连接的电缆，通过调整自身的姿态，使得电缆连接处的弯折角度满足角度阈值要求。