[发明专利]电控液压转向系统、汽车起重机、电控液压转向控制方法

说明书

本发明公开了一种电控液压转向系统、汽车起重机、电控液压转向控制方法。该方法包括：获取第一车桥的助力油缸的当前长度；以第一车桥的助力油缸的当前长度为基准，调节至少一个第二车桥的助力油缸的长度，以使各个转向车桥上的车轮转角同步。本发明解决了相关技术中所提供的多车桥转向大型工程专用车辆各车轮转角协调方式在常用的小转角行驶时，误差较大，易加速轮胎磨损的技术问题。

技术领域

本发明涉及工程专用车辆控制领域，具体而言，涉及一种电控液压转向系统、汽车起重机、电控液压转向控制方法。

背景技术

目前，相关技术中为满足全地面汽车起重机多车桥多模转向，通常需要采用电控液压转向系统，传统的拉杆传动机构已无法满足要求。

在上述电控液压转向系统对全地面汽车起重机进行控制的过程中，各车轮理论转角由阿克曼原理确定。在转向过程中各车轮垂直延长线相交于转向中心。在从全地面汽车起重机设置的多个车桥中，车身前半部分相邻车桥通过拉杆机械连接实现同步转动，同一车桥左右两侧车轮通过转向梯形机构实现同步转动。车身后半部分相邻车桥左侧车轮采用电控液压转向系统控制，实现同步转动。另外，通过在实现转向功能的车桥左侧安装角度传感器，来检测该车轮绕主销转动角度。由油缸推动转向车桥的车轮转动。

考虑到控制误差是不可避免的，根据汽车的实际使用工况对车轮转角误差的设计要求，在汽车行驶过程中，小转角使用频率较高，而大转角使用频率较小，因此在最常用的小转角范围转角误差应尽量减少，以降低高速行驶时轮胎的磨损，而在不常用的大转角范围则可以适当放宽转角的误差。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明至少部分实施例提供了一种电控液压转向系统、汽车起重机、电控液压转向控制方法，以至少解决相关技术中所提供的多车桥转向大型工程专用车辆各车轮转角协调方式在常用的小转角行驶时，误差较大，易加速轮胎磨损的技术问题。

根据本发明其中一实施例，提供了一种电控液压转向系统，包括：控制器和从车头至车尾的方向上依次设置的多个车桥，其中，多个车桥中的第一车桥以及至少一个第二车桥的助力油缸两端安装有长度传感器，第一车桥为距离车头最近的用于引导车辆转向的车桥，至少一个第二车桥是在第一车桥引导下具有转向功能的车桥，长度传感器用于感知第一车桥的助力油缸的长度变化，控制器用于根据长度变化同步调整至少一个第二车桥的助力油缸的长度。

可选地，上述系统还包括：电液比例阀；电液比例阀用于在控制器的控制下通过控制助力油缸的伸缩，调整至少一个第二车桥的助力油缸的长度。

可选地，第一车桥以及至少一个第二车桥中任一车桥均包括：车轴、转向梯形臂、助力油缸和油缸支座，其中，车轴分别与转向梯形臂和油缸支座相连接，助力油缸的第一油缸铰点设置在转向梯形臂上、助力油缸的第二油缸铰点设置在油缸支座上，在第一油缸铰点和第二油缸铰点处设置有长度传感器。

可选地，控制器，用于将第一车桥的助力油缸的当前长度设置为目标值以及至少一个第二车桥的助力油缸的当前长度为检测值，并根据目标值与检测值的差值绝对值控制电液比例阀调整至少一个第二车桥的助力油缸的当前长度，直至各个转向车桥上的车轮转角同步。

根据本发明其中一实施例，还提供了一种汽车起重机，包括：上述电控液压转向系统。

根据本发明其中一实施例，还提供了一种电控液压转向控制方法，该方法应用于上述电控液压转向系统，该方法包括：

获取第一车桥的助力油缸的当前长度；以第一车桥的助力油缸的当前长度为基准，调节至少一个第二车桥的助力油缸的长度，以使各个转向车桥上的车轮转角同步。