[发明专利]电控液压转向系统、汽车起重机、电控液压转向控制方法

权利要求书

1.一种电控液压转向系统，其特征在于，包括：控制器和从车头至车尾的方向上依次设置的多个车桥，其中，所述多个车桥中的第一车桥以及至少一个第二车桥的助力油缸两端安装有长度传感器，所述第一车桥为距离所述车头最近的用于引导车辆转向的车桥，所述至少一个第二车桥是在所述第一车桥引导下具有转向功能的车桥，所述长度传感器用于感知所述第一车桥的助力油缸的长度变化，得到所述第一车桥的助力油缸的初始长度，以及根据第一长度与第二长度调节所述第一车桥的助力油缸的初始长度，得到所述第一车桥的助力油缸的当前长度，所述第一长度为所述第一车桥的助力油缸的第一油缸铰点与主销旋转中心之间的长度，所述第二长度为所述第一车桥的助力油缸的第二油缸铰点与所述主销旋转中心之间的长度，所述控制器用于以所述第一车桥的助力油缸的当前长度为基准，调节所述至少一个第二车桥的助力油缸的长度。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：电液比例阀；所述电液比例阀用于在所述控制器的控制下通过控制所述助力油缸的伸缩，调整所述至少一个第二车桥的助力油缸的长度。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第一车桥以及所述至少一个第二车桥中任一车桥均包括：车轴、转向梯形臂、助力油缸和油缸支座，其中，所述车轴分别与所述转向梯形臂和所述油缸支座相连接，所述助力油缸的第一油缸铰点设置在所述转向梯形臂上、所述助力油缸的第二油缸铰点设置在所述油缸支座上，在所述第一油缸铰点和所述第二油缸铰点处设置有所述长度传感器。

4.根据权利要求1或3所述的系统，其特征在于，所述控制器，用于将所述第一车桥的助力油缸的当前长度设置为目标值以及所述至少一个第二车桥的助力油缸的当前长度为检测值，并根据所述目标值与所述检测值的差值绝对值控制电液比例阀调整所述至少一个第二车桥的助力油缸的当前长度，直至各个转向车桥上的车轮转角同步。

5.一种汽车起重机，其特征在于，包括：权利要求1至4中任一项所述的电控液压转向系统。

6.一种电控液压转向控制方法，其特征在于，所述方法应用于权利要求1至4中任一项所述的电控液压转向系统，所述方法包括：

获取第一车桥的助力油缸的当前长度；

以所述第一车桥的助力油缸的当前长度为基准，调节至少一个第二车桥的助力油缸的长度，以使各个转向车桥上的车轮转角同步；

其中，获取所述第一车桥的助力油缸的当前长度包括：通过所述第一车桥的助力油缸两端安装的长度传感器感知所述第一车桥的助力油缸的长度变化，得到所述第一车桥的助力油缸的初始长度；根据第一长度与第二长度调节所述第一车桥的助力油缸的初始长度，得到所述第一车桥的助力油缸的当前长度，其中，所述第一长度为所述第一车桥的助力油缸的第一油缸铰点与主销旋转中心之间的长度，所述第二长度为所述第一车桥的助力油缸的第二油缸铰点与所述主销旋转中心之间的长度。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述第一长度与所述第二长度调节所述第一车桥的助力油缸的初始长度，得到所述第一车桥的助力油缸的当前长度包括：

获取所述第一长度、所述第二长度以及车轮转角在初始值上的变化量；

利用所述第一长度、所述第二长度以及所述车轮转角在初始值上的变化量计算所述第一车桥的助力油缸的当前长度。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，以所述第一车桥的助力油缸的当前长度为基准，调节所述至少一个第二车桥的助力油缸的长度，以使各个车桥上的车轮转角同步包括：

将所述第一车桥的助力油缸的当前长度设置为目标值；

检测步骤，通过所述至少一个第二车桥的助力油缸两端安装的长度传感器感知所述至少一个第二车桥的助力油缸的长度变化，得到所述至少一个第二车桥的助力油缸的当前长度；

比较步骤，比较所述至少一个第二车桥的助力油缸的当前长度是否与所述第一车桥的助力油缸的当前长度趋于一致；如果是，则停止调节，如果否，则继续执行控制步骤；

所述控制步骤，控制电液比例阀调整所述至少一个第二车桥的助力油缸的长度，返回所述检测步骤。

9.一种电控液压转向控制装置，其特征在于，所述装置应用于权利要求1至4中任一项所述的电控液压转向系统，所述装置包括：

获取模块，用于获取第一车桥的助力油缸的当前长度；

调节模块，用于以所述第一车桥的助力油缸的当前长度为基准，调节至少一个第二车桥的助力油缸的长度，以使各个转向车桥上的车轮转角同步；

其中，所述获取模块包括：感应单元，用于通过所述第一车桥的助力油缸两端安装的长度传感器感知所述第一车桥的助力油缸的长度变化，得到所述第一车桥的助力油缸的初始长度；计算单元，用于根据第一长度与第二长度调节所述第一车桥的助力油缸的初始长度，得到所述第一车桥的助力油缸的当前长度，其中，所述第一长度为所述第一车桥的助力油缸的第一油缸铰点与主销旋转中心之间的长度，所述第二长度为所述第一车桥的助力油缸的第二油缸铰点与所述主销旋转中心之间的长度。