[发明专利]一种获取慢行车辆行驶轨迹的方法及装置

权利要求书

1.一种获取慢行车辆行驶轨迹的方法，其特征在于，包括：

接收数据供应端所采集的慢行车辆的数据信息，其中，所述数据信息包括：采集时间、位置坐标、瞬时车速、瞬时加速度以及方向角；

对接收到的所述慢行车辆的数据信息进行预处理，确定符合第一预设条件的目标慢行车辆的数据信息；

根据所述目标慢行车辆的所述数据信息以及对路网进行预处理得到的逻辑网络，得到所述目标慢行车辆的当前位置点的近邻路段集合；

根据所述目标慢行车辆的当前位置点的所述近邻路段集合以及与所述当前位置点间隔一预设时间的前一位置点的近邻路段集合，得到目标路径集合，根据目标路径集合中每一路径的效用值，确定所述目标慢行车辆的行驶轨迹，其中，所述效用值为转弯数量与转弯系数的乘积、旅行时间与旅行时间系数的乘积以及旅行距离与旅行距离系数的乘积的和；

其中，根据所述目标慢行车辆的当前位置点的所述近邻路段集合以及与所述当前位置点间隔一预设时间的前一位置点的所述近邻路段集合，确定所述目标慢行车辆的行驶轨迹，包括：

根据所述当前位置点的近邻路段集合以及所述前一位置点的近邻路段集合，得到所述当前位置点与所述前一位置点之间的基础路径集合；

根据常规认知规律对所述基础路径集合进行筛选，得到目标路径集合；

根据目标路径集合中每一路径的效用值进行排序，确定所述效用值最小的路径为所述行驶轨迹；

其中，所述根据所述当前位置点的近邻路段集合以及所述前一位置点的近邻路段集合，得到所述当前位置点与所述前一位置点之间的基础路径集合的步骤包括：

选取所述前一位置点的近邻路段集合中的一节点作为出发节点，选取所述当前位置点的近邻路段中的节点作为目的节点；

在每一所述出发节点与所述目的节点之间生成一基础路径；

根据每一所述基础路径，得到所述基础路径集合；

其中，所述在每一所述出发节点与所述目的节点之间生成一基础路径的步骤包括：

将所述当前位置点的近邻路段集合中的节点以及所述前一位置点的近邻路段集合中的节点取并集得到节点集，对所述节点集中的所有节点元素进行初始赋值；

初始化节点暂存堆并将所述出发节点插入到所述节点暂存堆中，其中，所述出发节点的旅行时间赋值为出发时间；

获取位于堆顶的节点作为第一节点，将所述第一节点与所述目的节点进行比对，其中所述位于堆顶的节点为所述节点暂存堆中效用值最小的节点；

若所述第一节点与所述目的节点不同，则获取与所述第一节点之间构成路段的节点作为第二节点；

若所述第二节点未被选取过，则将所述第一节点设置为所述第二节点的前驱，并更新所述第二节点的转弯数量、所述旅行时间、旅行距离以及所述效用值，其中，当一路段与前一路段间的夹角的度数大于第六预设值时，确定为一转弯；

将更新后的所述第二节点插入到所述节点暂存堆中，并返回至所述将所述第一节点与所述目的节点进行比对的步骤，直至所述第一节点与所述目的节点相同；

根据所述第一节点以及所述第一节点的前驱生成所述基础路径；

其中，所述若所述第一节点与所述目的节点不同，则获取与所述第一节点之间构成路段的节点作为第二节点的步骤之后，还包括：

若所述第二节点已被获取过，则对所述第二节点进行临时更新得到临时效用值；

将所述临时效用值与所述第二节点的原效用值进行比对；

若所述临时效用值小于所述原效用值，则将所述第一节点设置为所述第二节点的前驱，并更新所述第二节点的所述转弯数量、所述旅行时间、所述旅行距离以及所述效用值。

2.根据权利要求1所述的获取慢行车辆行驶轨迹的方法，其特征在于，所述对接收到的数据供应端所采集的慢行车辆的数据信息进行预处理，确定符合第一预设条件的目标慢行车辆的数据信息的步骤包括：

根据每一慢行车辆的数据信息中的所述位置坐标，判断所述慢行车辆是否处于预设坐标范围内；

若所述慢行车辆处于所述预设坐标范围内，则将所述慢行车辆的瞬时车速与所述慢行车辆的车辆种类相对应的预设车速范围进行比对；

若确定所述慢行车辆的瞬时车速位于所述预设车速范围内，则确定所述慢行车辆为一目标慢行车辆。