[发明专利]一种安全辅助驾驶方法

权利要求书

1.一种安全辅助驾驶方法，包括：

S1.获取车辆的CAN总线数据判断车辆是否静止，若否，则获取驾驶员的驾驶状态监控结果和所述车辆的前视ADAS结果；

S2.根据所述驾驶状态监控结果判断驾驶员是否处于正常驾驶状态，若是，则执行步骤S3，若否，则执行步骤S4；

S3.根据所述前视ADAS结果与第一阈值组判断当前所述车辆的行驶状态是否安全，若是，则执行步骤S5，若否，则向所述驾驶员发出警告；

S4.根据所述前视ADAS结果与第二阈值组判断当前所述车辆的行驶状态是否安全，若是，则执行步骤S5，若否，则向所述驾驶员发出警告；

S5.判断所述驾驶员的疲劳时间是否大于或等于第一疲劳时间，若是，则向所述驾驶员发出警告，否则，执行步骤S6；

S6.判断所述驾驶员的分神时间是否大于或等于第一分神时间，若是，则向所述驾驶员发出警告；

所述前视ADAS结果包括前方碰撞预警时间TTC，安全距离预警时间HMW，虚拟保险杠VB；

所述第一阈值组包括用于与所述前方碰撞预警时间TTC进行对比判断的第一预警阈值T1、用于与所述安全距离预警时间HMW进行对比判断的第二预警阈值T2和用于与所述虚拟保险杠VB进行对比判断的第三预警阈值S1；

步骤S3中包括：

S31.若TTC≤T1，则向所述驾驶员发出警告，否则执行步骤S32；

S32.若HMW≤T2，则向所述驾驶员发出警告，否则执行步骤S33；

S33.若VB≤S1，则向所述驾驶员发出警告，否则执行步骤S34；

S34.根据所述CAN总线数据获取所述车辆的行驶速度V1，将所述行驶速度V1与第一速度阈值V2比较，若V1≤V2，则执行步骤S5。

2.根据权利要求1所述的安全辅助驾驶方法，其特征在于，步骤S3中，若所述前视ADAS结果中的任一结果小于或等于所述第一阈值组中相应的阈值，则向所述驾驶员发出警告。

3.根据权利要求1所述的安全辅助驾驶方法，其特征在于，步骤S34中，若V1＞V2，则提供LDW的报警。

4.根据权利要求3所述的安全辅助驾驶方法，其特征在于，步骤S34中，若所述车辆当前处于压车道线状态，且与其压车道线对应的转向灯未开启，则向所述驾驶员发出警告。

5.根据权利要求1所述的安全辅助驾驶方法，其特征在于，步骤S4中，若所述前视ADAS结果中的任一结果小于或等于所述第二阈值组中相应的阈值，则向所述驾驶员发出警告。

6.根据权利要求5所述的安全辅助驾驶方法，其特征在于，所述前视ADAS结果包括前方碰撞预警时间TTC，安全距离预警时间H MW，虚拟保险杠VB；

所述第二阈值组包括用于与所述前方碰撞预警时间TTC进行对比判断的第四预警阈值T3、用于与所述安全距离预警时间HMW进行对比判断的第五预警阈值T4和用于与所述虚拟保险杠VB进行对比判断的第六预警阈值S2；

步骤S4中包括：

S41.若TTC≤T3，则向所述驾驶员发出警告，否则执行步骤S42；

S42.若HMW≤T4，则向所述驾驶员发出警告，否则执行步骤S43；

S43.若VB≤S2，则向所述驾驶员发出警告，否则执行步骤S44；

S44.根据所述CAN总线数据获取所述车辆的行驶速度V1，将所述行驶速度V1与第一速度阈值V2比较，若V1≤V2，则执行步骤S5。

7.根据权利要求6所述的安全辅助驾驶方法，其特征在于，步骤S44中，若V1＞V2，则提供LDW的报警。

8.根据权利要求7所述的安全辅助驾驶方法，其特征在于，步骤S44中，判断所述驾驶员当前是否处于疲劳状态，若是，则对所述车辆的行驶状态进行判断，若所述车辆有压车道线趋势并且其距离车道线距离小于或等于第一距离S3，则向所述驾驶员发出警告，否则，对所述驾驶员当前是否处于分神状态进行判断。