[发明专利]两自由度平面柔性取置机构

权利要求书

1.一种两自由度平面柔性取置机构，其特征在于，包括：直线驱动机构、连杆驱动机构、碳纤维连杆和末端动平台，其中：若干碳纤维连杆首尾转动连接形成平行四边形框架并通过连杆驱动机构的输出端驱动碳纤维连杆的位移，末端动平台与直线驱动机构通过弹性细杆相连并实现竖直方向上的移动，弹性细杆与至少一根碳纤维连杆活动连接，通过连杆驱动机构输出动力调整平行四边形框架形状，实现末端动平台在水平方向上的移动；

所述的连杆驱动机构包括依次相连的谐波减速器、转动驱动杆、平行四边形连杆和L型转轴，其中：转动驱动杆、平行四边形连杆和L型转轴组成转动副通过谐波减速器与转动驱动电机连接以实现框架的转动驱动。

2.根据权利要求1所述的两自由度平面柔性取置机构，其特征是，所述的平行四边形框架为四根碳纤维连杆首尾转动连接形成或三根碳纤维连杆首尾转动连接形成且一端固定设置。

3.根据权利要求1所述的两自由度平面柔性取置机构，其特征是，所述的直线驱动机构包括：导轨、滑块、滚珠丝杆和T字形连接件，其中：滚珠丝杆、导轨和滑块组成直线运动副并由直线驱动电机驱动，滑块通过T字形连接件与弹性细杆相连以实现弹性细杆的直线驱动。

4.根据权利要求1所述的两自由度平面柔性取置机构，其特征是，所述的末端动平台上进一步设有定位机构。