[发明专利]一种自动导引运输车

说明书

本发明公开了一种自动导引运输车，包括：机架总成、行走动力总成，被配置为驱动支撑机构在行走台面上行走；叉臂机构，支撑在至少两个支撑机构上；举升机构、提升机构，所述举升机构设置在支撑机构上，且被配置为在提升机构的驱动下将支撑在支撑机构上的叉臂机构顶起预定的高度。本发明的一种自动导引运输车，采用了叉臂式的结构，通过叉臂的方式将货物叉起，结合不同生产单位大量使用的通用托盘，从而可以将不同规格的物料转移到托盘上，并通过该自动导引运输车进行转运，有效提高了AGV的通用性。

技术领域

本发明属于AGV运输领域，更具体地，本发明涉及一种自动导引运输车。

背景技术

AGV是(Automated Guided Vehicle)的缩写，意即“自动导引运输车”，其装备有自动导引装置，使它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。AGV作为一种自动行驶的运输车，已普遍应用到智能仓储等物流系统中。

在目前使用AGV进行货物搬运的生产过程中，不同的车间内搬运的物料不同，且物料的搬运方式也不同。传统AGV的适应能力有限而需要定制不同的AGV或特定的物料架，通用性差。

发明内容

本发明的一个目的是提供一种自动导引运输车的新技术方案。

根据本发明的第一方面，提供了一种自动导引运输车，包括：

机架总成，包括至少两个平行布置且呈臂式延伸的支撑机构；

行走动力总成，被配置为驱动支撑机构在行走台面上行走；

叉臂机构，包括至少两个叉臂以及将叉臂连接在一起的连接臂；所述至少两个叉臂被配置为支撑在至少两个支撑机构上；

举升机构、提升机构，所述举升机构设置在支撑机构上，且被配置为在提升机构的驱动下将支撑在支撑机构上的叉臂机构顶起预定的高度。

可选地，所述支撑机构包括支撑臂以及将至少部分支撑臂支撑在行走台面上的至少一个支撑总成；所述支撑总成包括转动连接在支撑臂上的行走轮支架，以及安装在行走轮支架上的行走轮；所述行走轮支架被配置为相对于支撑臂朝远离或者靠近行走台面的方向转动；

还包括设置在行走轮支架与支撑臂之间的弹性装置，所述弹性装置被配置为：为行走轮支架提供往行走台面方向转动的预紧力。

可选地，所述支撑总成设置有一个，位于支撑臂在行走方向上的前端位置。

可选地，所述支撑总成设置有两个，分别位于支撑臂在行走方向上的前端位置以及后端位置。

可选地，所述行走轮支架的一端转动连接在支撑臂上，所述行走轮设置在行走轮支架的另一端，并用于支撑在行走台面上。

可选地，所述弹性装置包括筒状的弹性装置壳体，以及通过弹簧预紧在弹性装置壳体内的伸缩杆，所述伸缩杆被配置为在弹性装置壳体内伸缩运动；所述伸缩杆的一端从弹性装置壳体内伸出并与行走轮支架转动连接在一起，所述弹性装置壳体与支撑臂转动连接在一起。

可选地，在所述支撑臂上还设置有防止行走轮支架往远离行走台面方向过度转动的止动板。

可选地，所述行走动力总成包括沿支撑机构延伸方向依次布置的电机、减速器、转向齿轮箱；所述电机与减速器连接；所述减速器与转向齿轮箱的输入轴连接；在转向齿轮箱的输出轴上设置有用于驱动支撑机构行走的行走主动轮；

所述转向齿轮箱的输入轴位于支撑机构的延伸方向上，且转向齿轮箱的输出轴垂直于支撑机构的延伸方向；所述转向齿轮箱被配置为将其输入轴上的动力传递至其输出轴上。

可选地，所述转向齿轮箱包括齿轮箱壳体，所述输入轴、输出轴分别通过轴承转动连接在齿轮箱壳体中，所述输入轴、输出轴之间通过锥齿轮组传动连接。