[发明专利]一种智能树木修枝机

权利要求书

1.一种智能树木修枝机，包括行走部分（1）、粉碎部分（2）、抓取部分（3）和剪枝部分（4），其特征在于：所述的粉碎部分（2）的粉碎箱（201）固定安装在行走部分（1）的支撑板（104）上端面；所述的抓取部分（3）的第一舵机（301）底部固定安装在行走部分（1）的支撑板（104）上端面的右上角；所述的剪枝部分（4）的第三舵机（401）底部固定安装在行走部分（1）的支撑板（104）上端面的左上角；

所述的行走部分（1）包括底座（101）、储存箱（102）、电动转轴（103）、支撑板（104）、第一电机（105）、第一齿轮（106）、履带（107）、支撑轮（108）、第二电机（109）、减震弹簧（110）和长板（111），所述的底座（101）是一个长方形板子；所述的长板（111）固定安装在底座（101）的左右两侧；所述的储存箱（102）与底座（101）的前后两侧固定连接；所述的电动转轴（103）一端与底座（101）上端面的中心位置处固定连接，其另一端与支撑板（104）下端面的中心位置处固定连接；所述的第一电机（105）水平放置，其电机轴与长板（111）前端槽口处的连接轴固定连接；所述的第一齿轮（106）与长板（111）前端槽口处的连接轴固定连接；所述的第二电机（109）的电机轴穿过两个长板（111）后端方形口处的减震弹簧（110）与第一齿轮（106）固定连接；所述的支撑轮（108）固定安装在两个长板（111）的上方；所述的履带（107）的内齿与第一齿轮（106）和支撑轮（108）相互啮合。

2.根据权利要求1所述的一种智能树木修枝机，其特征在于：所述的粉碎部分（2）包括粉碎箱（201）、第二电机（202）、第一液压缸（203）、抽屉（204）、支撑杆（205）、摄像头（206）、正向粉碎轮（207）和反向粉碎轮（208），所述的粉碎箱（201）是一个长方形的无盖箱体，在其底部设有抽屉（204）；两个所述的第二电机（202）固定安装在粉碎箱（201）的左侧，其电机轴与正向粉碎轮（207）和反向粉碎轮（208）的连接轴固定连接；所述的第一液压缸（203）的缸体后端与粉碎箱（201）左右两侧的挡板固定连接，其活塞杆端部与抽屉（204）左右两侧的挡板固定连接；所述的支撑杆（205）的底部固定安装在粉碎箱（201）的后端，其顶部与摄像头（206）底部固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种智能树木修枝机，其特征在于：所述的抓取部分（3）包括第一舵机（301）、第一方形盘（302）、第一伸缩杆（303）、第二液压缸（304）、第二舵机（305）、第一铰支座（306）、抓取臂（307）和抓手（308），所述的第一舵机（301）竖直向上放置，其舵机轴与第一方形盘（302）下端面固定连接；所述的第一伸缩杆（303）的伸缩套筒底部与第一方形盘（302）上端面固定连接，其伸缩杆顶部与第一铰支座（306）的底部固定连接；所述的第二液压缸（304）的缸体后端与第一伸缩杆（303）的伸缩套筒底部上的挡板固定连接，其活塞杆端部与第一伸缩杆（303）的伸缩杆上的挡板固定连接；所述的第二舵机（305）固定安装在第一铰支座（306）的右侧面，其舵机轴与第一铰支座（306）槽口处的连接轴固定连接；所述的抓取臂（307）的底端与第一铰支座（306）槽口处的连接轴固定连接，其顶部与抓手（308）的底端固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种智能树木修枝机，其特征在于：所述的剪枝部分（4）包括第三舵机（401）、第二方形板（402）、第二伸缩杆（403）、第三液压缸（404）、第四舵机（405）、第二铰支座（406）、剪枝臂（407）、剪刀座（408）、剪刀架（409）、两个第五液压缸（410）和两个刀条（411），所述的第三舵机（401）竖直向上放置，其舵机轴与第二方形板（402）的底部固定连接；所述的第二伸缩杆（403）伸缩套筒底部与第二方形板（402）上端面固定连接，其伸缩杆顶部与第二铰支座（406）的底部固定连接；所述的第三液压缸（404）的缸体后端与第二伸缩杆（403）的伸缩套筒底部上的挡板固定连接，其活塞杆端部与第二伸缩杆（403）的伸缩杆上的挡板固定连接；所述的第四舵机（405）固定安装在第二铰支座（406）的右侧面，其舵机轴与第二铰支座（406）槽口处的连接轴固定连接；所述的剪枝臂（407）的底端与第二铰支座（406）槽口处的连接轴固定连接，其顶部与剪刀座（408）的底端固定连接；所述的剪刀架（409）固定安装在剪刀座（408）的中间位置处；两个所述的第五液压缸（410）的缸体后端固定安装在剪刀座（408）的左右两侧，其活塞杆端部与两个刀条（411）底端固定连接；两个所述的刀条（411）的中心位置处与剪刀架（409）上方槽口处的连接轴转动连接。