[发明专利]一种挂车夹角的测量方法、装置及车辆

说明书

本发明提供了一种挂车夹角的测量方法、装置及车辆，涉及车辆技术领域。其应用于包括牵引车和挂车的半挂车；在牵引车的尾部两侧分别设置有至少一个激光雷达；在挂车的前部固定设置有具有反射面的反射板，反射面朝向激光雷达；该方法包括：控制牵引车的尾部两侧分别设置的激光雷达发射激光，使得反射板通过反射面反射激光雷达发射的激光；控制各激光雷达分别接收反射板反射的各自对应的激光点云；根据各激光雷达接收到的各自对应的激光点云进行计算得到挂车夹角。本发明可以扩大挂车夹角的测量范围，即使在挂车夹角较大的场景下，也可以实现挂车夹角的测量。另外采用多个激光雷达的激光点云进行计算，结果准确度得到了提高。

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种挂车夹角的测量方法、装置及车辆。

背景技术

目前，随着物流运输行业的发展，集装箱卡车等带有牵引车和挂车的车辆(以下简称半挂车)的应用越来越广泛。半挂车作为一种重型的交通运输工具，相比单体式卡车，半挂车更能够提高公路运输的综合经济效益，而随着自动驾驶技术的发展，挂车夹角(如图1所示的半挂车的上视图，挂车夹角是指牵引车11中轴线和挂车12中轴线之间的夹角α)作为自动驾驶规划和控制点基础成为了研究的重点。

当前的挂车夹角的测量方法仅仅能在挂车夹角比较小的情况下进行测量，对于挂车夹角较大的场景(例如，挂车夹角大于±40°)时，则难以得到准确的挂车夹角。因此，如何实现一种结构简单、快速准确测量挂车夹角的方法称为了一个亟待解决的问题。

发明内容

本发明的实施例提供一种挂车夹角的测量方法、装置及车辆，以实现一种结构简单、快速准确测量挂车夹角的方法。

为达到上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种挂车夹角的测量方法，应用于一种半挂车，所述半挂车包括牵引车和挂车；在所述牵引车的尾部两侧分别设置有至少一个激光雷达；在所述挂车的前部固定设置有具有反射面的反射板，所述反射面朝向所述激光雷达；

所述挂车夹角的测量方法，包括：

控制所述牵引车的尾部两侧分别设置的激光雷达发射激光，使得所述反射板通过所述反射面反射所述激光雷达发射的激光；

控制各激光雷达分别接收反射板反射的各自对应的激光点云；

根据各激光雷达接收到的各自对应的激光点云进行计算得到挂车夹角。

一种挂车夹角的测量装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的方法。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述的方法。

一种车辆，包括上述的挂车夹角的测量装置，以及牵引车和挂车；在所述牵引车的尾部两侧分别设置有至少一个激光雷达；在所述挂车的前部固定设置有具有反射面的反射板，所述反射面朝向所述激光雷达；所述挂车夹角的测量装置与所述激光雷达通信连接。

本发明实施例提供的一种挂车夹角的测量方法、装置及车辆，采用在牵引车的尾部两侧分别设置至少一个激光雷达，这样，在挂车夹角较大的场景下，反射板移动到了牵引车的侧面时，至少其中一侧的激光雷达发射的激光依然可以射到反射板的反射面上，从而能够被用于挂车夹角的测量。另外，本发明采用根据各激光雷达接收到的各自对应的激光点云进行计算得到挂车夹角，而不是采用单一的激光雷达的激光点云进行计算，其结果准确度大大提高。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。