[发明专利]一种挂车夹角的测量方法、装置及车辆

权利要求书

1.一种挂车夹角的测量方法，其特征在于，应用于一种半挂车，所述半挂车包括牵引车和挂车；在所述牵引车的尾部两侧分别设置有至少一个激光雷达；在所述挂车的前部固定设置有具有反射面的反射板，所述反射面朝向所述激光雷达；

所述挂车夹角的测量方法，包括：

控制所述牵引车的尾部两侧分别设置的激光雷达发射激光，使得所述反射板通过所述反射面反射所述激光雷达发射的激光；

控制各激光雷达分别接收反射板反射的各自对应的激光点云；

根据各激光雷达接收到的各自对应的激光点云进行计算得到挂车夹角。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制各激光雷达分别接收反射板反射的各自对应的激光点云之后，包括：

对各激光雷达分别接收到的各自对应的激光点云进行预处理，得到各激光雷达各自对应的初始挂车夹角；

根据预先设置的判断条件对各激光雷达各自对应的初始挂车夹角进行筛选。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据各激光雷达接收到的各自对应的激光点云进行计算得到挂车夹角，包括：

将进行筛选后的各激光雷达各自对应的初始挂车夹角以当前周期中的采集时刻进行排列，形成待处理角度数据；

根据所述待处理角度数据进行卡尔曼滤波处理，得到当前周期的挂车夹角。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对各激光雷达分别接收到的各自对应的激光点云进行预处理，得到各激光雷达各自对应的初始挂车夹角，包括：

对各激光雷达分别接收到的各自对应的激光点云进行感兴趣区域滤波，得到预设区域范围内的激光点云；所述预设区域范围是根据反射板随着挂车围绕牵引车的活动范围确定的；

对所述预设区域范围内的激光点云进行噪点滤波，得到各激光雷达对应的噪点滤波后的激光点云；

对各激光雷达对应的所述噪点滤波后的激光点云采用随机抽样一致性算法得到各激光雷达对应的一至多条激光点云形成的直线段，并从所述一至多条激光点云形成的直线段中确定各激光雷达对应的最长直线段；

在激光雷达坐标系下，确定各最长直线段的直线方程和构成各最长直线段的激光点云的点数；

根据各最长直线段的直线方程计算得到各激光雷达对应的初始挂车夹角。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：

根据反射板随着挂车围绕牵引车的活动范围预先设置一第一距离和第二距离；其中，所述第二距离大于所述第一距离；

以用于连接牵引车和挂车的转轴为圆心，以所述第一距离和第二距离为半径，在激光扫描平面上得到第一圆区域和第二圆区域；

将所述第一圆区域之外和第二圆区域之内的区域范围确定为所述预设区域范围。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据预先设置的判断条件对各激光雷达各自对应的初始挂车夹角进行筛选，包括：

判断各最长直线段的激光点云的点数是否小于预先设置的点数阈值；

将最长直线段的激光点云的点数小于所述预先设置的点数阈值的激光雷达对应的初始挂车夹角剔除，保留最长直线段的激光点云的点数大于等于所述预先设置的点数阈值的激光雷达对应的初始挂车夹角。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据预先设置的判断条件对各激光雷达各自对应的初始挂车夹角进行筛选，包括：

在当前周期非第一周期时，判断当前周期的各激光雷达各自对应的初始挂车夹角与进行卡尔曼滤波处理得到的上一周期的挂车夹角的偏差角度值是否大于预先设置的偏差角度阈值；

若当前周期的激光雷达对应的初始挂车夹角与进行卡尔曼滤波处理得到的上一周期的挂车夹角的偏差角度值大于预先设置的偏差角度阈值，则将当前周期的该激光雷达对应的初始挂车夹角剔除；

若当前周期的激光雷达对应的初始挂车夹角与进行卡尔曼滤波处理得到的上一周期的挂车夹角的偏差角度值小于等于预先设置的偏差角度阈值，则将当前周期的该激光雷达对应的初始挂车夹角保留。