[发明专利]自动行走设备及其控制方法

说明书

本公开涉及一种自动行走设备及其控制方法。该方法包括：检测自动行走设备中是否存在已启用的卫星定位组件；当存在已启用的卫星定位组件时，工作于第一工作模式，根据卫星定位组件的边界信息及定位位置，规划自动行走设备的行走路径并控制其行走；当不存在已启用的卫星定位组件时，工作于第二工作模式，根据区域设定数据及惯性测量组件的惯性数据，规划自动行走设备的行走路径并控制其行走。根据本公开的实施例，能够根据是否存在已启用的卫星定位组件来切换工作模式，通过卫星定位组件或惯性测量组件定位自动行走设备，使得自动行走设备实现给定区域内的自动作业，提高了用户使用的便利性。

技术领域

本公开涉及自动工作系统领域，尤其涉及一种自动行走设备及其控制方法。

背景技术

随着科学技术的发展，智能的自动行走设备为人们所熟知，由于自动行走设备可以基于自动预先设置的程序执行预先设置的相关任务，无须人为的操作与干预，因此在工业应用及家居产品上的应用非常广泛。工业上的应用如执行各种功能的机器人，家居产品上的应用如割草机、吸尘器等，这些智能的自动行走设备极大地节省了人们的时间，给工业生产及家居生活都带来了极大的便利。

在实际应用中，通常需要对自动行走设备进行定位。在采用GPS方式进行定位时，将自动行走设备和GPS模块设计为一体不仅成本高，而且缺少GPS模块时就不能进行自主作业，成本较高，无法满足自动行走设备自主作业期间的定位需求。

发明内容

有鉴于此，本公开提出了一种自动行走设备及其控制方法。

根据本公开的一方面，提供了一种自动行走设备的控制方法，所述方法包括：检测自动行走设备中是否存在已启用的卫星定位组件；

在所述自动行走设备中存在已启用的卫星定位组件时，控制所述自动行走设备工作于第一工作模式，其中，在所述第一工作模式下，根据来自所述卫星定位组件的边界信息及所述卫星定位组件的定位位置，规划所述自动行走设备的行走路径并控制所述自动行走设备行走；

在所述自动行走设备中不存在已启用的卫星定位组件时，控制所述自动行走设备工作于第二工作模式，其中，在所述第二工作模式下，根据区域设定数据及惯性测量组件的惯性数据，规划所述自动行走设备的行走路径并控制所述自动行走设备行走。

在一种可能的实现方式中，在所述自动行走设备中存在已启用的卫星定位组件时，控制所述自动行走设备工作于第一工作模式，包括：从所述卫星定位组件获取所述自动行走设备的工作区域的边界信息；根据所述边界信息，规划所述自动行走设备的行走路径；根据所述卫星定位组件的定位位置，控制所述自动行走设备按照所述行走路径行走。

在一种可能的实现方式中，在所述自动行走设备中不存在已启用的卫星定位组件时，控制所述自动行走设备工作于第二工作模式，包括：根据区域设定数据确定所述自动行走设备的工作区域的边界信息；根据所述边界信息，规划所述自动行走设备的行走路径；根据来自惯性测量组件的惯性数据，控制所述自动行走设备按照所述行走路径行走。

在一种可能的实现方式中，从所述卫星定位组件获取所述自动行走设备的工作区域的边界信息，包括：通过卫星定位组件获取卫星的GPS数据以及基站传输的修正数据；根据所述GPS数据以及所述修正数据，确定所述卫星定位组件的定位位置；根据所述卫星定位组件在用于确定自动行走设备的工作区域的模式下时的多个定位位置，确定所述工作区域的边界信息。

在一种可能的实现方式中，所述区域设定数据包括限定所述工作区域的边界的多个边界点的标识及所述多个边界点之间的距离，其中，根据区域设定数据确定所述自动行走设备的工作区域的边界信息，包括：

根据多个边界点的标识及所述多个边界点之间的距离，确定多个边界点的位置；根据多个边界点的位置，确定所述工作区域的边界信息。