[发明专利]自动行走设备及其控制方法

权利要求书

1.一种自动行走设备的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

检测自动行走设备中是否存在已启用的卫星定位组件；

在所述自动行走设备中存在已启用的卫星定位组件时，控制所述自动行走设备工作于第一工作模式，其中，在所述第一工作模式下，根据所述卫星定位组件获取所述自动行走设备的工作区域的边界信息及所述卫星定位组件的定位位置，规划所述自动行走设备的行走路径并控制所述自动行走设备行走；

在所述自动行走设备中不存在已启用的卫星定位组件时，控制所述自动行走设备工作于第二工作模式，其中，在所述第二工作模式下，根据区域设定数据确定的所述工作区域的边界信息及惯性测量组件的惯性数据，规划所述自动行走设备的行走路径并控制所述自动行走设备行走，

所述边界信息包括多个边界点的位置，所述多个边界点至少包括起始点及第一目标点，所述起始点的位置为所述自动行走设备的初始位置，

其中，根据所述工作区域，规划所述自动行走设备的行走路径，包括：

根据所述起始点的位置以及所述第一目标点的位置，确定所述自动行走设备的行走方向，所述行走方向包括与所述起始点和所述第一目标点之间的第一连线平行的第一方向和第二方向，所述第一方向与所述第二方向相反；

根据所述多个边界点的位置，确定所述自动行走设备在行走方向上的行走距离；

根据所述行走方向及在行走方向上的行走距离，确定自动行走设备的行走路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述自动行走设备中存在已启用的卫星定位组件时，控制所述自动行走设备工作于第一工作模式，包括：

从所述卫星定位组件获取所述自动行走设备的工作区域的边界信息；

根据所述边界信息，规划所述自动行走设备的行走路径；

根据所述卫星定位组件的定位位置，控制所述自动行走设备按照所述行走路径行走。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述自动行走设备中不存在已启用的卫星定位组件时，控制所述自动行走设备工作于第二工作模式，包括：

根据区域设定数据确定所述自动行走设备的工作区域的边界信息；

根据所述边界信息，规划所述自动行走设备的行走路径；

根据来自惯性测量组件的惯性数据，控制所述自动行走设备按照所述行走路径行走。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，从所述卫星定位组件获取所述自动行走设备的工作区域的边界信息，包括：

通过卫星定位组件获取卫星的GPS数据以及基站传输的修正数据；

根据所述GPS数据以及所述修正数据，确定所述卫星定位组件的定位位置；

根据所述卫星定位组件在用于确定自动行走设备的工作区域的模式下时的多个定位位置，确定所述工作区域的边界信息。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述区域设定数据包括限定所述工作区域的边界的多个边界点的标识及所述多个边界点之间的距离，

其中，根据区域设定数据确定所述自动行走设备的工作区域的边界信息，包括：

根据多个边界点的标识及所述多个边界点之间的距离，确定多个边界点的位置；

根据多个边界点的位置，确定所述工作区域的边界信息。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个边界点包括起始点、第一目标点、第二目标点及第三目标点，

其中，根据所述多个边界点的位置，确定所述自动行走设备在行走方向上的行走距离，包括：

根据所述第一目标点与所述第二目标点之间的第二连线的第一斜率、所述起始点与所述第三目标点之间的第三连线的第二斜率，以及第二目标点与第三目标点之间的第四连线的第三斜率，分别确定所述自动行走设备在所述第一方向和所述第二方向上的行走距离。