[发明专利]活动的交通参与者

说明书

提供了用于评估主车辆附近的目标车辆的系统和方法。在某个实施例中，该方法包括标识主车辆附近的目标车辆；从主车辆上的一个或多个传感器获得与目标车辆的一个或多个特性有关的传感器数据；以及通过使用传感器数据作为用于动态贝叶斯网络的输入，经由动态贝叶斯网络来评估目标车辆的状态。

技术领域

本公开总体涉及车辆，并且更具体地涉及用于车辆评估其附近的其他车辆的系统和方法。

背景技术

自主车辆是能够感测其环境并且在很少或没有用户输入的情况下导航的车辆。这通过使用比如雷达、激光雷达、图像传感器等的传感装置来实现。自主车辆还使用来自全球定位系统(GPS)技术、导航系统、车对车通信、车对基础设施技术和/或线控驾驶系统的信息来导航车辆。

虽然自主车辆提供了超越传统车辆的许多潜在优点，但在某些情况下，可能需要例如响应于另一车辆来改进自主车辆的移动。

因此，期望提供用于比如自主车辆的车辆的操作的系统和方法，包括与其附近的一个或多个其他车辆有关的评估。从随后结合附图的详细说明和所附权利要求以及前面技术领域和背景技术，本公开的其他期望的特征和特性将变得明显。

发明内容

根据示例性实施例，提供了一种用于评估主车辆附近的目标车辆的方法。在某些实施例中，该方法包括(i)标识主车辆附近的目标车辆；(ii)从主车辆上的一个或多个传感器获得与目标车辆的一个或多个特性有关的传感器数据；以及(iii)通过使用传感器数据作为用于动态贝叶斯网络的输入，经由处理器、经由动态贝叶斯网络来评估目标车辆的状态。

同样在某些实施例中，评估目标车辆的状态的步骤包括通过使用动态贝叶斯网络中的传感器数据，基于动态贝叶斯网络来评估目标车辆的状态为活动或不活动，其中状态目标车辆的特征在于：(i)如果目标车辆试图行驶到某个位置，则是活动的；以及(ii)如果目标车辆没有试图行驶到某个位置，则是不活动的。

同样在某些实施例中，每个步骤作为自主车辆的操作的一部分来执行。

同样在某些实施例中，评估目标车辆的状态的步骤包括通过使用传感器数据作为用于动态贝叶斯网络的输入，经由处理器、经由动态贝叶斯网络来评估目标车辆的状态，该动态贝叶斯网络包括多个感知节点、多个动态节点、多个中间节点和表示目标车辆的状态的活动节点。

同样在某些实施例中，评估目标车辆的状态的步骤包括：(i)生成与用于传感器数据的观察值有关的感知节点的感知值；(ii)确定每个节点的分布，每个相应节点的分布包括用于相应节点的一个或多个条件概率，该相应节点与同传感器数据有关的动态贝叶斯网络的一个或多个其他节点相关；以及(iii)使用感知值和分布来评估目标车辆的状态。

同样在某些实施例中，基于经由主车辆的一个或多个传感器提供的一个或多个概率测量来生成感知值。

同样在某些实施例中，评估目标车辆的步骤还包括：(i)至少部分地基于相应的先前动态值和相应的感知值来分配当前动态值；(ii)其中确定分布的步骤包括，针对至少一些节点，还至少部分地基于当前动态值来确定分布。

在其他示例性实施例中，提供了一种用于评估主车辆附近的目标车辆的系统。在某些实施例中，该系统包括检测模块和处理器。检测模块被配置为至少有助于：(i)检测主车辆附近的目标车辆；以及(ii)从主车辆上的一个或多个传感器获得与目标车辆的一个或多个特性有关的传感器数据；处理模块联接到检测模块并且被配置为通过使用作为用于动态贝叶斯网络的输入的传感器数据由处理器经由动态贝叶斯网络至少有助于评估目标车辆的状态。

同样在某些实施例中，处理模块被配置为通过使用传感器数据和动态贝叶斯网络来至少有助于表征目标车辆的状态，如下：(i)如果目标车辆试图行驶到某个位置，则是活动的；以及(ii)如果目标车辆没有试图行驶到某个位置，则是不活动的。

同样在某些实施例中，该系统被实现为自主车辆的一部分。