[发明专利]活动的交通参与者

权利要求书

1.一种用于评估主车辆附近的目标车辆的方法，所述方法包括：

检测靠近所述主车辆的所述目标车辆；

从所述主车辆上的一个或多个传感器获得与所述目标车辆的一个或多个特性有关的传感器数据；以及

通过使用所述传感器数据作为用于动态贝叶斯网络的输入，经由处理器、经由动态贝叶斯网络来评估所述目标车辆的状态。

2.如权利要求1所述的方法，其中评估所述目标车辆状态的步骤包括通过使用所述动态贝叶斯网络中的所述传感器数据，基于动态贝叶斯网络来评估所述目标车辆的所述状态为活动或不活动的，其中所述目标车辆的所述状态的特征在于：

如果所述目标车辆试图行驶到某个位置，则是活动的；以及

如果所述目标车辆没有试图行驶到某个位置，则是不活动的。

3.如权利要求1所述的方法，其中每个步骤作为自主车辆的操作的一部分来执行。

4.如权利要求1所述的方法，其中评估所述目标车辆的所述状态的步骤包括通过使用所述传感器数据作为用于所述动态贝叶斯网络的输入，经由处理器、经由所述动态贝叶斯网络来评估所述目标车辆的状态，所述动态贝叶斯网络包括多个感知节点、多个动态节点、多个中间节点和表示所述目标车辆的所述状态的活动节点。

5.如权利要求4所述的方法，其中评估所述目标车辆的所述状态的步骤包括：

生成与所述传感器数据的观察值有关的所述感知节点的感知值；

确定每个所述节点的分布，每个相应节点的分布包括用于所述相应节点的一个或多个条件概率，所述相应节点与同所述传感器数据有关的所述动态贝叶斯网络的一个或多个其他节点相关；以及

通过使用所述感知值和所述分布来评估所述目标车辆的所述状态。

6.如权利要求5所述的方法，其中基于经由所述主车辆的一个或多个传感器提供的一个或多个概率测量来生成所述感知值。

7.如权利要求5所述的方法，其中评估所述目标车辆的步骤进一步包括：

至少部分地基于相应的先前动态值和相应的感知值来分配当前动态值；

其中确定分布的步骤还包括针对至少一些所述节点，至少部分地基于所述当前动态值来确定所述分布。

8.一种用于评估主车辆附近的目标车辆的系统，所述系统包括：

检测模块，其配置为至少有助于：

检测靠近所述主车辆的所述目标车辆；以及

从所述主车辆上的一个或多个传感器获得与所述目标车辆的一个或多个特性有关的传感器数据；以及

处理模块，其联接到所述检测模块并且被配置为由处理器通过使用所述传感器数据作为所述动态贝叶斯网络的输入，至少有助于经由动态贝叶斯网络来评估所述目标车辆的状态。

9.如权利要求8所述的系统，其中所述处理模块被配置为通过使用所述传感器数据和所述动态贝叶斯网络至少有助于表征所述目标车辆的所述状态，如下：

如果所述目标车辆试图行驶到某个位置，则是活动的；以及

如果所述目标车辆没有试图行驶到某个位置，则是不活动的。

10.一种自主车辆，包括：

自主驾驶系统，其被配置为基于至少部分地基于所述自主车辆附近的目标车辆的状态的指令来操作所述自主车辆；

多个传感器，其被配置为获得与所述自主车辆附近的目标车辆的一个或多个特性有关的传感器数据；以及

处理器，其联接到所述多个传感器和所述自主驾驶系统，所述处理器被配置为至少有助于：

通过使用所述传感器数据作为用于所述动态贝叶斯网络的输入，经由动态贝叶斯网络来评估所述目标车辆的状态；以及

至少部分地基于所述目标车辆的所述评估状态向所述自主驾驶系统提供所述指令。